Blogs

Пополнение в парке!)

Давно смотрел в сторону гоночных квадриков и вот наконец-то дошли руки.
Сетап - подобрал сам, зная, что скорее всего в чем-то ошибусь, но это не страшно. Главное начать!)

Рама - PUDA Chameleon 5" (клон)

ПК - Matek F405-CTR
ESC - Spedix ES 25A
Моторы - Racerstar 2205/2300KV
Пропы - 5045
Видео пока нет, но обязательно будет)

Руководствуясь одним каналом на Youtube, всё прошил, настроил. Вроде моторы крутят в нужную сторону, на стик реагируют адекватно - завтра будет наверно первый подъём в воздух! Правда вот пока на 3S, не успел пока обзавестись 4S аккумами, но для первого взлёта наверно и такие пойдут?

Настройка контроля напряжения Li-Po аккумулятора на NAZA.

Небольшой обзор сделанный Александром Дроздовым.

И снова хотел бы вернуться к вопросу контроля напряжения батареи на NAZA.
Хочу поделиться, что нужно делать, чтобы ваша NAZA не падала по причине разряженной батареи. Есть несколько способов контроля за бортовым напряжением, озвучу известные мне, кто знает еще дополнит:
1. Встроенный контроллер напряжения в самой NAZA, точнее программно-настраиваемый алгоритм срабатывания аварийной посадки по напряжению.
2. Звуковой индикатор разряда батарей, в простонародье “пищалка”, которая цепляется на балансировочный разъем ходового аккумулятора.
3. Использование хронометража полета (таймер на аппаратуре, часы, секундомер), с предварительно проверенным временем уверенного полета.
4. Использование OSD с возможностью отображения напряжения ходовой батареи.
На мой взгляд, только использование НЕСКОЛЬКИХ СПОСОБОВ контроля напряжения, описанных выше, может обеспечить безопасные полеты и избавить от падений коптера.
Теперь, остановимся подробнее на каждом пункте:
В самом контроллере NAZA реализована функция контроля напряжения ходовой батареи, но многие почему-то пренебрегают данной функцией, хотя сам производитель в инструкции настоятельно РЕКОМЕНДУЕТ ее использовать. К своему, стыду, я сам использую данную функцию, она мне очень нравится, настраивал интуитивно, но только недавно я прочитал родной мануал и узнал для себя много нового, так что совет всем - читайте первоисточники, а не советы на форумах, к советам можно прислушиваться, но отталкиваться надо от мануала!!! И так, у контроллера есть два порога, первый - предупреждение, второй - посадка! Автоматическая посадка возможна только в GPS и Atti режиме, в Manual Mode, работает только световая индикация, будьте внимательны!
Для корректной работы данной защиты необходимо:
- Первым делом правильно откалибровать внутренний вольтметр NAZA, для этого, при подключении контроллера к РС при полностью заряженной батареи, необходимо зайти в Voltage Monitor и нажать кнопку Calibration, и САМОМУ внести в окно реальное значение напряжения, измеренное предварительно внешним вольтметром. У меня, при первом включении НАЗА “врала” на 0,5В в меньшую сторону.
- Выставляем первый уровень напряжения.
Там есть три окошка, No Load (без нагрузки), Loss (потери) и Loaded (под нагрузкой). Первый два значения вбиваем ручками, последние рассчитывается автоматом. Самое интересное тут, нужно правильно выставить напряжение No Load и Loss. Инструкция говорит следующее. Выставляем No Load на 1 вольт меньше, чем полностью заряженная батарея и больше чем минимальный уровень напряжения для нашего типа батарей, для Li-Po принято 3.3В. Не совсем понятно, как это, поэтому я выставлял в No Load, напряжение близкое к разряду акка, так как важно знать просадку напряжения близкую к концу кривой разряда, то есть 3.5В на банку, а в окно Loss ставим пока 0!!! (например, полностью заряженная батарея 4S 16,8В, в No Load выставляем 3.5x4 = 14В, в окно Loss - 0В.) Взлетаем, висим или летаем до тех пор, пока не заморгает красный светодиод. Садимся, снова подключаем NAZA к РС смотрим, что показывает внутренний вольтметр NAZA, теперь от этого напряжения отнимаем, то напряжение, что было вбито у нас в окно No Load, т.е в нашем случае, допустим, что после посадки напряжение на аккумуляторе стало 14,6В, то есть 14,6 - 14 = 0,6В - это будет значение для внесения в окно Loss!!! Причем, производитель говорит, что если напряжение просадки получается больше 0,3В на ячейку, то такой аккумулятор необходимо заменить и не использовать. То есть, если после посадки вы получите напряжение на аккумуляторе 15,2В, но при этом напряжение без нагрузки выставлено 14В, то такой аккумулятор ЛУЧШЕ НЕ ИСПОЛЬЗОВАТЬ.
Надо понимать, что первый уровень настраивается только для визуального полета не далеко от себя, то есть когда вы увидели, что заморгал красный, это значит, что пора возвращаться на базу и садиться. Надо, так выставить напряжение Loaded для первого уровня, чтобы запасе было еще около 1-2 минута полета. У меня именно так настроено.
- Второй уровень - это уровень напряжения, при котором NAZA автоматом сажает коптер, делает она это следующим образом. При достижении напряжения Loaded, NAZA смещает центральную точку положения стика газа вверх на 90 %, то есть как бы урезая расход газа почти на половину, тем самым если вы висели на половине газа и сработал второй уровень газа, то даже не трогая стик постепенно будет происходить снижение высоты, так как будет происходить сжимание сжимание диапазона газа. Как написано в инструкции, можно пытаться добавить расход газа, коптер будет плавно откликаться, так же коптер будет, как и раньше управляться по PITCH, Roll и YAW, но при этом сказано, что нужно как можно скорее посадить коптер. Напряжение No Load, будет еще ближе к 3.3В на ячейку, а Loss, находится также, как и для первого уровня.
Вот и все, на первый взгляд сложно, но стоит немного уделить время, и данная функция будет служить Вам верой и правдой.
Стоит добавить, что возможно, кто летает очень агрессивно, данная функция будет срабатывать раньше, при этом придется увеличивать напряжение просадки Loss.
2. Пищалки. Пищалка тоже очень полезная штука, помогает дистанционно в зоне слышимости и видимости коптера контролировать нижний предел напряжения ходовой батареи. Тут все понятно, но есть одно НО, я советую покупать не просто пищалку, типа этой, настроена на одно напряжение 3.3В, а покупать пищалку типа такой, там нет цифрового индикатора, он не нужен на коптера, но зато есть кнопка выбора напряжения срабатывания, что тоже очень удобно для более точной настройки нужного напряжения срабатывания.
3. Одновременно с вышеуказанными средствами, всегда использую таймер обратного отсчета на аппе, настроенный на 9 минут, 11 минут у меня время полета до автоматической посадки. Очень удобно, запищала аппа, летим на базу!
4. Тут все понятно, смотрим на напряжение в очках, мониторе и если есть общий расход акка еще лучше. Данный способ лучший выбор для FPV полетов.

TBS Discovery NAZA-M V1 + GPS

Покупка материалов по низким ценам для работы с композитами.

На форуме В общей теме я уже говорил о покупке отвердителя ПЕПА по низким ценам в Москве.Из всех фирм что удалось просмотреть ,на данной фирме самые низкие цены.
Вот сылка на на сайт фирмы.
www.krovli100.ru
www.krovli100.ru/?ukey=auxpage_1 - /страница с адресом/
При работе с разделом ПРАЙС - кликаете на нужную строку и откроется страница с описанием и фото с товаром.
Продают за наличный расчет.

Липошка

Погонял китайские термостолики. Всё печально.

Погонял 2 столика из трех, о которых писал раньше.

  • Есть заметный разброс между нагревателями и центром
  • Скорость остывания без вентиляторов ~ 0.1С/сек

Короче, столиком можно пользоваться только если кроме фена совсем ничего нет и плату не жалко 😃. К покупке не советую. В качестве паялки не пойдет, т.к. помимо разброса еще и остывание тормозное.

Буду пытаться сделать на кассете из кварцевых ИК ламп - видел на ютюбе как подобную лихо обкладывают конструкционным профилем. Правда в темах про самопальные паяльные станции мне сказали, что у кассет кривые расстояния до отражателей, но выбирать не приходится. Сделать правильный конструктив с нуля точно не осилю, а дальше разберемся.

Fat Shark HD3 - глобальная модификация. Часть третья.

Это продолжение первой dev.rcopen.com/blogs/198531/23374 и второй части статьи dev.rcopen.com/blogs/198531/23375 о модификации очков Fat Shark HD3.

В этой части я расскажу о переносе аккумуляторного блока.

Родное размещение аккумуляторного блока сбоку головы мне не понравилось.
Да, очки в таком виде можно использовать, но приходится сильно натягивать ремень очков, дабы они держались на голове.
Через пару часов полетов ремень передавливает голову и вызывает дискомфорт.
Помимо это аккумуляторный блок все время упирается в ухо и также не добавляет приятных ощущений от использования.

Поэтому я решил перенести аккумулятор очков на заднюю часть головы.

Для переноса аккумуляторного блока назад я спроектировал специальный держатель, а затем распечатал его из белого ABS пластика.

Держатель обработал мелким наждаком и оставил его в матовом виде, чтобы он подходил по текстуре к аккумуляторному блоку.
На внутреннюю поверхность держателя я наклеил мягкий двусторонний скотч, а затем снял со скотча наружный клеящий слой, в итоге внутренняя поверхность держателя получилась не скользкой и не такой твердой. В будущем постараюсь подобрать более мягкий поролон на клейкой основе, чтобы сделать внутреннюю поверхность держателя более мягкой.

Держатель устанавливается на ремень очков и свободно скользит по нему.
Сам аккумуляторный блок вставляется в держатель и крепко удерживается в нем боковыми защелками.

Помимо изготовления держателя мне пришлось удлинить силовой провод, выходящий из аккумулятора.
Провод я сделал частично скрученным, чтобы он мог немного растягиваться при одевании очков на голову.

В итоге полученный результат мне более чем понравился.
Перенос аккумуляторного блока позволил не так сильно натягивать ремень очков, что устранило проблему с пережатыми сосудами и дискомфортом.
Кроме этого очки можно спокойно одеть на лоб, при необходимости, и они не будут спадать вам на глаза, так как теперь тяжелый аккумуляторный блок их не тянет вниз.
С очками на лбу можно спокойно передвигаться, они на лбу и останутся.
Ну и на ухо теперь ничего не давит.

Продолжение следует!

P.S.

Откройте картинки в новой вкладке чтобы посмотреть их в нормальном разрешении.

Подвес камеры из П-образного алюминиевого профиля

Хотелось сделать лёгкий подвес для лёгкой камеры Runcam 2. Очень понравился подвес Артема Нестерова для Sony Nex5, но ни дюраля, ни фрезерного станка у меня нет, поэтому собрал подвес из П-образного алюминиевого профиля. Пилил ножовкой по металлу при помощи стусла, сверлил аккумуляторной дрелью. В местах сгиба для увеличения жёсткости вклеил эпоксидным клеем уголки из фанеры. Подвес балансировал по ходу сборки, начиная от мотора Pitch, это видно по лишним отверстиям для крепления моторов.

Провода использовал от разных гарнитур для телефона, они тоньше любых силиконовых с Али. Ферритовое кольцо - для для защиты IMU датчика Storm32 от наводок. Сам датчик спрятан под изолентой внутри крепления камеры.

Замена штатного штекера Micro USB от Runcam на более короткий позволила уменьшить высоту рычага Yaw-Roll приблизительно на сантиметр. Выступающую часть платы штекера надо обрезать, чтобы сделать его максимально коротким. После пайки провода дополнительно зафиксировал клеем, который после высыхания превращается во что-то типа резины или силикона.

Наклоном подвеса можно управлять с аппаратуры. Наклон программно ограничен до 90 градусов вниз и около 45 градусов вверх. При этом камера не задевает детали подвеса при любых углах наклона коптера. Контроллер подвеса подключен к полётному контроллеру PixHawk Lite через последовательный порт.

Крепление подвеса - быстросъёмное. Я о нём уже писал в дневнике.

Предыдущий подвес, напечатанный на 3D-принтере, я потерял в густом лесу при падении коптера (решил побаловаться с управлением), сам коптер нашёлся, а подвес - нет, поэтому в этой версии пластины подвеса дополнительно скреплены нитками, пропущенными через демпферы.

Вес подвеса без камеры - 137 грамм, с камерой - 174 грамма. Камера - без аккумулятора, питается от ходового аккумулятора через BEC на 5.2В.

Так подвес выглядит в рабочем положении:

На большой скорости и при сильном ветре более заметна тряска, есть мысль заменить демпферы на более жёсткие.

youtu.be/SwUnnFbcPUs

Комплектующие:
1 Пластины подвеса из стеклотекстолита вырезал Андрей, за что ему огромное спасибо!
2 Алюминиевый профиль 10x10 из строительного магазина
3 Провода от наушников
4 Демпферы от виброплощадки для полётного контроллера APM/Pixhawk
5 Контроллер подвеса Storm32
6 Моторы с полым валом FlyCat 2204 260kv
7 Винты M2
8 Короткий штекер Micro USB
9 Резиновый клей для “корпуса” штекера

Тест антенны TP-LINK TL-ANT2409CL 9dBi.

Тест антенны TP-LINK TL-ANT2409CL 9dBi, для апы FlySky FS-i6X, приемник 10b.
9480 метров до срабатывания ФС. Как помню, еще прошлым летом, с этой антенной дальность уже падала на 2 км. Сегодня если погода даст испытаю все в стоке.

www.youtube.com/watch?v=6c1-dheS730

Пара моментов

В принципе озвученные 2 момента связаны между собой. Весьма неспеша едет пропадаптер для движка на квадр emax mt3110 700kv,про который я писал в прошлом посте.А пока он едет я уже 1 раз полетал. Но нифига не удачно!
Подробности я озвучивал в теме про АРМ, а тут все таки мысли насчет пропадаптера.
Так вот, после очередного падения квадра из-за бешеной раскачки по роллу в Лоитере шлепнулся квадр и погнулся 1 адаптер под пропеллер. И тут встал вопрос, что в общем то я скрепя сердце один заказал и стоил он 500р. На этих адаптерах нахрен можно разориться. Ну и т.к. на движке есть возможность поставить проп или через адаптер, либо напрямую, но тогда нужен проп с 3 отверстиями, 2 из которых под крепление к движку. Пропов 12 дюймов я не нашел таких, они все с одним отверстием, но есть пропы под 13 дюймов со всем необходимым.

Вот и 2й момент опишу. Я мысленно согласен поставить 13е пропы, потратив на комплект 1-1.5 т.р. В связи с чем я решил попробовать таки снять адаптеры, но прикручены они на винты под 2мм шестигранник (коих я сточил уже 5 штук 😦 ) и посажены на синий фиксатор. Т.к. на имеющемся шестиграннике грани уже слизаны почти, а фиксатор отрабатывает свои деньги получил я в ответку хреном по лбу.

Отсюда главный вопрос: как выкрутить винты, посаженные на синий фиксатор? Просьба не предлагать купить очередной шестигранник, он 100% сточится.

Я пробовал нагревать паяльником, но бестолку, я смачивал спиртом, тоже результата 0.

Ну сказали же что у зенит арены не летать!

Давно не писал, вынудило вот это прилетевшее в лобовое стекло друга на ЗСД в Санкт-Петербурге

Ну и кто сей умник кто отважился на русское авось пронесет?

Arduino и подсветка лучей коптера с сигнализацией активации фейлсейва

Решил написать статейку, возможно кому то пригодится.

Летал все время со статичной подсветкой, читаемость положения коптера в разы улучшается, но! иногда сильно засвечивает камеру и потребовалась возможность управлять подсветкой с пульта. Решено было использовать arduino nano, так как имеет небольшие габариты и порт USB для быстрой отладки и настройки. Началось все с гугления темы про “чтение PWM сигнала с RC приемника” (и прочие запросы в таком духе) конечно же ничего годного не нашел, предлагали всякие бредовые решения пока не наткнулся на использование функции attachInterrupt() и дело сразу же сдвинулось с мертвой точки. Почитав про данную функци, выясняем, что на плате arduino nano можно использовать всего два порта для данной функции: это D2 и D4 (в самой функции указывается как 0 и 1 соответственно).
И сразу же скажу, при непрерывном чтении порта, ой как не желательно использовать в коде программы функции delay(), так как каждая из них будет тормозить чтение сигнала PWM, по этому так же было решено обойти эту функцию используя подсчет времени работы контроллера ардуины (micros() и millis()).
Еще сразу же подумал сделать интересную, как мне кажется опцию - сигнал о отработке фелйсейва при потере сигнала (используется опция приемника)

P.S. следующей статьей думаю написать о присобачивании фейлсейва к приемникам не имеющих такой возможности, но обязательно имеющую одну особенность о которой будет описано потом…

Ниже приведен код того что получилось, с комментариями:


volatile int start_time = 0;
volatile int length = 0;
unsigned long timing;
int on=0;
int ledpin=12; // задаем номер пина управления подсветкой, к которой подключается затвор транзистора через резистор 100 ом (в пинципе не критичен номинал, но задирать не стоит)
volatile int state = LOW;

void setup() {
pinMode(ledpin, OUTPUT); //определяем пин для управления подсветкой как выход
attachInterrupt(0, rising, RISING);// Привязываем к Pin2 прерывание по фронту сигнала. п.с. да да "0" это цифровой пин 2 (смотреть описание attachInterrupt();)
Serial.begin(9600);  //включаем монитор порта для отладки

}

void loop() {
if (on<250 & on>200){miganie();} // если полученое PWM значение (минус тыща, смотреть ниже присвоение значения переменной) меньше 250 но больше 200 (тоесть диапазон от 200 до 250) то начинаем мигать подсветкой
                                //диапазоном задается полученное плавающее значение при переходе приемника в режим фейл сейв. необходимый уровень задается пультом


  if (on>500){digitalWrite(ledpin, HIGH);} // если значение PWM-1000 больше 500, то включаем подсветку, можно поменять как вам удобнее
  if (on<100){digitalWrite(ledpin, LOW);} // если значение PWM-1000 менше 100, то выключаем подсветку, можно поменять как вам удобнее
  Serial.println(on);//можно стереть, чисто для вывода в монитор порта статуса PWM для отладки и настройки условий

}
void rising() {
attachInterrupt(0, falling, FALLING);// Привязываем к Pin2 прерывание по фронту сигнала. п.с. да да "0" это цифровой пин 2 (смотреть описание attachInterrupt();)
start_time = micros(); //сохраняем значение времени начала импульса
}

//Обработчик прерывания по срезу сигнала
void falling() {
attachInterrupt(0, rising, RISING);// Привязываем к Pin2 прерывание по фронту сигнала. п.с. да да "0" это цифровой пин 2 (смотреть описание attachInterrupt();)
length = micros() - start_time; //получаем значение PWM в микросекундах (обычно от 1000 до 2000 с чем то)
on=length-1000; //уменьшаем полученное значение PWM на тыщу, для удобства
}
void miganie(){ //функция мигания
  digitalWrite(ledpin, state); //задаем на заданный пин статус (хай или лоу) исходя из состояния переменной state
   if (millis() - timing > 100){  //нужное вам значение интервала мигания
         timing = millis();
         blinked(); //при каждом выполнении данного участка кода конвертируем статус активности подсветки
         digitalWrite(ledpin, LOW); //гашение чтобы не повисало
   }
}

void blinked()  //функция смены значения переменной state
{state=!state;}

мигание в данном коде настроено на уровень PWM сигнала от 1200 до 1250, но я “просто так” от уровня полученного сигнала отнял 1000, по этому значения в условии 200 и 250 соответственно. опять же, по комментам думаю понятно, что и где. далее настраиваете фейлсейв аппаратуры на этот диапазон PWM сигнала и всё.
Подключив ардуино к компьютеру и приемнику, открыв монитор порта, можно наблюдать текущее значение получаемое с приемника.

Так как у нас используется светодиодная лента, питание ее сделано через полевой транзистор по схеме:

Схема подключения ардуины к приемнику:

Видео того, что получилось:

youtu.be/Ea3s00ychUM

Обновка.

Не зря возился с хомутами.
Те, кто с металлом работают, оценят …

Вроде всё просто, но для того, чтобы изготовить на мелком фрезере высокоточные и соосные хомуты на текущем станке, пришлось потратить вечер на разработку технологии.
А после угробить пол дня на точную нивелировку станка и шпинделя.
Выводить температуру в мастерской и шикать на любопытсвующих, дабы сквозняков не было.
Однако, всё получилось.

Шпинделек отнивелировался по X в сотку с установки сразу, ну а по Y я его донивелировал ручками.
Кстати, про шпиндель.
У Славика, который “Свой Китаец”, появились в продаже высокоскоростыне 3,2 киловаттники.
Внешне сильно напоминают GDK. Диаметр 100 мм. 4 подшипника.
Все болты пролиты силиконом.
Долго выбирал, приценивал, присматривал … в итоге остановился на скоростном 3,2. Момента должно хватать на низах, чтобы той же восьмёркой сталюку погрызть, не сжигая фрезы. Основное то дюралька … Но проверю, конечно.
Обкатал конус.

www.youtube.com/watch?v=VPs6NxRvT-U

Неплохо … 3 микрона.
С родной цангой биение фрезы также норм. С прецизионными будет совсем хорошо.

youtu.be/Ir48Dhpr5ew

Впереди ожидает работа по формам.
Сегодня пол дня гонял его на пониженных а вторую половину - на штатных оборотах. Холодный …
Как приступлю к формам, засниму, что умеет.
Частотник покуда 2,2. Задача шпинделя заработать себе на частотник
:0)

Сия коллеги!

Автономная пищалка для поиска коптера.


Всем известна ситуация, когда коптер упал в 20 метрах в траву, а найти его не получается, потому, что батарея отключилась и коптер не подает признаков жизни. Если бы батарея была подключена, то работала бы штатная пищалка и, если регуляторы позволяют, пищали бы моторы. Впрочем, избежать таких проблем рецепт известен. Можно оснастить коптер либо автономным маяком с пищалкой, либо автономной пищалкой. На рынке такие штуки присутствуют. В частности Константин Сбитнев (Тигромух) делает великолепные маячки и недавно начал делать пищалку buzzybo. Штука отличная, но вот на мой взгляд функционал этой штуки избыточный. Хочется чего-то совсем простого и совсем дешевого. Тем более, в моем случае, как-то покупать его для установки на «бомжкоптер», который я беру при выездах с семьей на природу, это вообще перебор. Короче жаба победила. Собственно ниже описано то, что получилось у меня из того, что было под рукой. Размещаю по принципу «Вдруг кому понадобится, не выбрасывать же». Никакая коммерция не планируется (как и доработки).

Вот что получилось:


За основу я взял контроллер Attiny13. Очень дешевый (меньше 50 руб). У меня остались б/у от каких-то поделок. Еще нужна активная пищалка, npn транзистор, пара резисторов, диоды (желательно шотки). Ах да, по примеру Тигромуха я поставил туда еще зарядку для LIPO с соответствующей обвязкой. Можно было не ставить конечно. Просто придется заранее заряжать батарейку и следить за ней. Но по-моему MCP73831 не слишком дорого. Тем более «у нас с собой было». Еще я поставил 2 пищалки в параллель (на схеме аж 3 нарисовано, но это чтобы можно было ставить пищалки разного размера). Честно говоря зря. Громкости не добавилось. Похоже одинаковые пищалки глушат друг друга. Нужно все-же разные, с разным тоном.

Схема:

По скольку речь шла о том чтобы быстро и дешево, то все это делалось на односторонней плате методом ЛУТ. Получилось не очень компактно. Для облегчения текстолит я потом расщепил ножом, сделав его тоньше. В целом вместе с батарейкой 6 грамм (3г плата + 3г батарейка). Батарейка от какого-то MP3 плейера. Даже емкость не знаю. Можно конечно сделать красивую двухстороннюю плату. Заказать изготовление плат в Китае. Получится компактно и красиво. Можно на плату добавить светодиоды для ходовых огней. И так далее и тому подобное. Если у кого-то появится такое желание, я прилагаю архив с чертежами плат и схемами. Желающие могут это допилить под свои фантазии.

Рисунок платы:


Функционал устройства следующий. При наличии внешнего питания 5 вольт, устройство работает как штатная пищалка коптера. Для этого она подключается к выходу «BUZ-» полетного контроллера. Питание рекомендую взять с «BUZ+». При отключении внешнего питания устройство начинает питаться от батарейки и переходит в режим ожидания. При этом подает кратковременные сигналы каждые 10 сек. По истечении 1 минуты, устройство начинает издавать сигналы для поиска. В зависимости от прошивки это может быть SOS азбукой морзе или просто три гудка через паузу полсекунды. Еще в устройстве может быть предусмотрен яркий светодиод (или даже несколько), который будет мигать в такт с сиреной. В режиме пищалки для полетного контроллера, светодиод не включается. Для него понадобится еще один транзистор. В конце я приведу полную схему, где этот светодиод присутствует. Я не разводил с ним плату. Посчитал, что слишком громоздко. Одну минуту я взял из расчета, что этого достаточно для замены ходовой батареи при штатной посадке и недолго при падении куда-нибудь в траву, рядом с пилотом. В случае если не подключать резервную батарею, устройство работает как штатная пищалка.

Вот схема полностью:

И архивы с прошивками и платами:
firmware.zip
copter-speaker-v2.zip
copter-speaker-v3.zip
Версию платы 3 я не делал. Но не думаю, что будут проблемы.

Очередной отчёт по долголётам + гекса

Пару слов чиркану про проектики, которые в основном реализует коллега по хобби Фёдор, а я так, в качестве комиссара выступаю. 😉) Начало - в предыдущей статье.

Долголёт, который в прошлый полётный день хорошо так шваркнулся метров с 50 минимум, оказался крепче, чем кажется на первый взгляд - пострадали только батарейки (жалко - самые свежие мои липошки от HRB-), трубка крепления подвеса (запас ещё есть), да у камеры SjCam4000 сбилась фокусировка. Остальному аппарату хоть бы что:

Вроде бы и складная конструкция, но ничего, три подряд краша как-то не сильно на ней отразились. Проверили его летучесть - появилось какое-то странное поведение, когда он почему-то летит немного вбок, когда команда строго вперёд (в GPS-режиме); такое впечатление, что включён “интеллектуальный” режим, но нет, иногда всё нормально. Грешу на наводки от ЛЭП на нашей поляне - там иногда с аппаратами творится что попало; попробуем на следующих выходных выбраться на полянку побольше, где наводок нет; посмотрим, как там оно.

Опять не стартовала видео-система (как и в прошлый раз), снова летали визуально; поэтому на дальность толком проверить не удалось. При удалении метров на 150 сигнал упал до 92-93%; это может что-то означать, а может быть, и нет; надо будет ещё тестить на дальность; в недавней поездке на Алтай при управлении аппаратом проявлялись наводки с видео-передатчика; возможно, это будет мешать, а может, и нет.

Ещё один тест полётного дня - ещё одна проверка полёта прошлогодней гексы на литий-ионках - HG2 от Литокалы. В прошлый раз аппарат показал какое-то совсем смешное полётное время на них; в этот раз подошёл более ответственно; хотя и забыл убрать “липошное” ограничение в 10.5В на автопосадку аппарата; до 10.5В аппарат проболтался в воздухе 13 минут. После взлёта напруга просела до 11.7В, почти на вольт - это вам не липошка, тут сопротивление батареи выше 10мОм. До 9В, наверное, можно её просаживать легко; без нагрузки на банке будет выше 3.5В, наверное.

В прошлый раз переживал, что батарейки перегреваются под нагрузкой и могут чуть ли не взорваться; куда там, в этот раз, после 13-минутного полёта, они остались едва тёплыми - градусов 40, не больше.

Надо сказать, что после просаживания батарейки на гексе переставили её на долголёт (в другой конфигурации - не 3s6p, а 6s3p, т.е. последовательно, а не параллельно), минут 8 оно болталось взад-назад, и всё равно батарейки просели чуть ниже уровня хранения - до 3.7В на банку.


Переставляем батарею с уже частично разобранной гексы на долголёт.

Последней частью марлезонского выступил долголёт Фёдора - аппарат слепленный буквально из того, что было; моторки самоперемотанные, пропы от Typhon 500 (13"); сильно подозреваю, что нифига не эффективные. 😉 С батарейкой 4s5p из тех же “шоколадок” от Литокалы показывает примерно полчаса полётного времени; хотя это прикидки, может быть, и больше. На 4s липошке о 3600мАхов отлетал 13 минут:


Долголёт Фёдора

Продолжаем эксперименты с антеннами; если у моего аппарат после серии мучений сигнал хотя бы не падает ниже 90% по нашей мини-полянке, то у Фёдора иногда падает ниже 50% даже тут. Для 500мВт 433-МГц-системы как-то всё это подозрительно. Будем подтягивать тяжёлую кавалерию в лице коллег по хобби; что-то всё не можем с ними пересечься.

Фиксаторы лучей уже придумали. 😉)) Складные пропы на замену уже в Москве на вокзале; скоро, надеюсь, можно будет сравнить их эффективность в сравнении с обычными карбонками.

Также в планах - эксперименты по управлению камерой с пульта; тут, возможно, замутим небольшой проектик, но раньше времени не буду раскрывать карты. 😉

Коршуны, квадроциклы, дроны и березки....микс одного полетного дня.

“Бенефис”, или как будет правильней? Короче- дрон тот же “Марс” декорации другие.
Коршуны, квадроциклы, дроны и березки.

youtu.be/a-g6DzZlq8c

Защитникам природы- ничего не пострадало, несмотря на трюк в конце ролика 😃
На этом обкатку дрона наверно можно считать законченной.

Большие амперы. История развития.

Понадобился мне давече бесколлекторный регулятор на большие токи и напряжения. Поскольку опыт в разработке регуляторов наличествует, да и глянув, что большинство регулей в продаже мало того, что основаны на низкоскоростных атмегах, так еще и основаны на закрытых прошивках, было принято решение сделать регулятор собственной разработки. Ценовой фактор также сыграл роль, да и просто было интересно размяться в разработке чего-нить мощного и интересного. Должен сказать не все сразу пошло так, как предполагалось, но результатом я остался вполне доволен, о чем и повествую далее.

Начиная сначала, вспоминаем, какая была поставлена задача - получить от регуля большие амперы при больших (относительно стандартных коптеровских) напряжениях. Казалось бы, что может быть проще - вместо стандартного одного мосфета включаешь несколько в параллель - и дело в шляпе. Так и порешил, взяв за основу стандартные для коптерных регулей мосфеты в TSDSON корпусах:

Но если бы все было так просто… Во первых сразу что-то пошло не так и при высоких рабочих напряжениях (на которые впрочем они были рассчитаны) мосфеты начали выгорать. Причем не все сразу в плече, а лишь некоторые из них. Тогда вот я и задумался, а как в таком случае работают китайские регуляторы, где накидывают по 9-10 мосфетов в параллель, если даже с 4мя возникали вопросы? Может у китайцев есть свои поставщики исправных мосфетов, на которых мне не посчастливилось попасть? В общем нужно было что-то предпринимать, потому как результата пока не было, а выкладывать еще средств на замену тех мосфетов на заведомо исправные как-то не хотелось. Да и пощупав такой регулятор в работе с тем мотором, с которым предполагалось его использовать, был неприятно удивлен нагревом ключей. А нормальное охлаждение таких корпусов сделать ох как непросто, особенно с учетом особенностей моих плат.

Однако в загашнике с давних пор лежал комплект мосфетов под те же самые нужды мощного регулятора, но уже в другом корпусе, D2PAK. Корпус побольше, потяжелее, но была надежда, что с одним мосфетом в плече не будет проблем с возможными побочными эффектами от параллельного включения мосфетов. Плюс сам корпус массивнее и может рассеивать больше тепла, что давало надежду на лучшие тепловых характеристики. В принципе частично так и получилось со второй версией силовой части регулятора:

Вот этот вариант уже работал исправно, что не могло не радовать. Не радовало только одно - нагрев был значительный. И устранить его с помощью, например, радиатора, при стандартном смд-шном монтаже не особо представлялось возможным. Стандартное китайское решение с простой пластиной, припаянной в непосредственной близости от корпуса мосфета мне совершенно не нравилось:

Все же в этом случае теплопередача получается опосредованная, через текстолит, переходные отверстия и медь платы, а затем пластины. В общем тоже лажа. Покумекав немного, покрутив в руках мосфеты уже в TO-263 корпусах (именно среди них весьма большая часть самых мощных производящихся на сегодняшний день ключей), меня осенило. А что, если перевернуть корпус транзистора, и припаивать теплораспредилителем наружу? При определенной разводке и подгибании выводов в обратную сторону к мосфетам можно было бы напрямую прикрепить хороший радиатор, забыв про проблему охлаждения в принципе. Задумано - сделано:

Вот этот на этот вариант я возлагал уже особые надежды. Так и получилось. Через слюдяные термопрокладки и термопасту радиатор встал идеально, обеспечив отличный теплоотвод:

Замечательным логическим продолжением обеспечения электрического контакта стока транзистора с платой в виде медных шин стало одновременное увеличение с их помощью сечения токоведущего проводника платы, без чего был бы не обойтись в любом случае. Кроме того, монтажные отверстия в плате позволили отлично закрепить радиатор без опасности его отклеивания, при этом обеспечивая отличный прижим к ключам и еще больше улучшая теплопередачу. Плюс теперь можно было хорошо закрепить регулятор на девайсе:

Вот этот вариант уже спокойно работает на честных ~100А токах и 50В входного напряжения, чего собственно и нужно было добиться. Хотя уже и читал подобное, но еще раз убедился - не все заявленные на регулях токи и напряжения одинаково полезны. Разные моторы могут по разному нагружать регулятор, создавая неизвестного происхождения регулятора нагрев на токах, при которых с другими моторами он оставался абсолютно холодным. Ну или сгореть с некоторыми моторами регулятор может при гораздо меньших рабочих токах, хоть и при напряжениях в рамках заявленных производителем.

Да, вот еще что. В процессе бодания с разными вариантами мосфетов, были созданы также различные варианты управляющей схемы на основе различных распространенных прошивок, а именно BlHeli_S, BlHeli_32 и SimonK:

Фактически управляющая схема - это отдельный модуль, монтируемый на силовую плату пайкой:

Контактные площадки сделаны абсолютно идентичными для всех трех управляющих плат, что позволяет быстро и безболезненно либо менять сорт регуля (BlHeli_S, BlHeli_32 или SimonK), оставляя прежней силовую часть, либо при необходимости заменять силовую часть, например на таковую с мосфетами меньшего сопротивления или на большее напряжение. На управляющей плате размещен свой стабилизатор входного напряжения, рассчитанный на входное напряжение до 100В, и естественно также три полумостовых драйвера мосфетов MP1907, выходы которых разведены на монтажные площадки. Также при необходимости можно достаточно свободно масштабировать и модифицировать силовую схему под нужные параметры.

Вот такая вот история.

Всем бобра!

Фотосъемка с Mavic Air. Технология суперразрешения

Оригинал статьи в Живом Журнале

В начале 2018 года компания DJI выпустила необычайно привлекательную модель квадрокоптера DJI Mavic Air: очень компактный аппарат с камерой на гиростабилизированном трехосевом подвесе, способной снимать 4K-видео и 12Мп-фото. В последнее время, благодаря Youtube, видео стало очень популярно. И дрон в большой степени заточен именно на видео. По первым впечатлениям кино получается шикарное. Но меня видеосъемка не привлекает, да и навыков соответствующих нет. А вот фото…

Окрестности Кириллова. Кириллов на горизонте слева

Фото мне гораздо интересней. Но чудес, увы, не бывает. Камера Mavic Air имеет матрицу размером 1/2,3 дюйма. Это маленькая матрица, она в 5,3 раза меньше по размеру стандартного пленочного кадра, а по площади - в 28 раз. Поэтому даже при минимальной чувствительности на снимках виден цифровой шум.

DJI Mavic Air. Кто в теме, может заметить, что красная крышка не родная. С самого начала хотел купить красный дрон, чтобы его было проще искать в случае чего. Но красного у продавца не было. Купил черный и заменил крышку на фирменную, но купленную отдельно.

Использование DNG

Первое, что можно сделать для улучшения качества снимков - использовать формат DNG, а не JPG. В DNG сохраняется максимум информации с матрицы, есть возможность коррекции экспозиции, восстановления деталей в светах и тенях. Можно также настраивать баланс белого, не беспокоясь о его настройках при съемке. Но, кстати, цвет, который получается по умолчанию на Mavic Air, и так хорош. По крайней мере в тех условиях, в которых успел поснимать.

Для демонстрации технологии обработки я взял часть (кроп) заглавного кадра размером 900х900. Важно, чтобы при сравнении просмотр происходил без масштабирования, поскольку алгоритмы масштабирования, которые использует браузер (это, к тому же, не самые лучшие алгоритмы), будут искажать картину.

Увы, увы… Здешний движок масштабирует по-своему. Это плохо. Чтобы увидеть неискаженную картину, можно смотреть Оригинал статьи в Живом Журнале. Но на десктопе, потому что мобильные браузеры тоже масштабируют как им в голову взбредет.

Здесь смотреть в масштабе 1:1 можно (и нужно), кликнув по картинке.

Кроп jpg-файла, записанного камерой дрона

Кроп картинки, полученной конвертацией DNG. Конвертация выполнена программой Adobe Camera Raw (ACR) с настройками по умолчанию и при коррекции Auto.


На исходном jpeg шум незаметен. Это результат работы встроенного шумодава. Из-за шумоподавления потеряны детали. Это хорошо видно, например, по листве кустов слева на переднем плане - там просто зеленые пятна. Из-за шумодава картинка становится “пластмассовой”. Кроме того, велик контраст, детали в тенях потеряны. На картинке, полученной из DNG, шум заметен, хотя в ACR по умолчанию тоже включено подавление цветного шума. Зато с детализацией все намного лучше: в первую очередь это видно по листве. И нет пластмассовости. Автокоррекцией в ACR я почти никогда не пользуюсь, поскольку ее результат обычно не устраивает. Но здесь все получилось хорошо. Теневая сторона ёлок теперь не сплошное темное пятно.

Однако хочется большего. Можно настраивать шумодав в ACR. Но этого делать не хочу, не люблю и не буду. Попиксельной резкости нет. Если шарпить, шум еще усилится. Поэтому используем…

Суперразрешение

Технология суперразрешения основана на том, что из нескольких кадров низкого разрешения одной сцены можно сделать кадр высокого разрешения. Исходные кадры должны быть сделаны со сдвигом друг относительно друга. В идеале на полпикселя. Тогда, поскольку пиксель имеет конечный размер, он будет захватывать близкие части сцены. А потом, объединяя такие кадры, можно рассчитывать на восстановление деталей субпиксельного размера.

В Mavic Air есть возможность снимать серией до 7 кадров. Дрон делает эти 7 кадров примерно за 2 секунды (при выдержке 1/1000 в режиме RAW+jpeg). Потом еще некоторое время их обрабатывает и записывает. Камера на стабилизированном подвесе. Последовательные кадры должны, тем не менее, друг от друга немного отличаться. И они отличаются. Вот разница между первым и последним кадрами серии из 7 снимков.

Разумеется, рассчитывать на сдвиг точно в полпикселя не приходится. Но и вероятность сдвига на целое число пикселей тоже мала. Поэтому после выравнивания отдельных кадров можно надеяться на достижение эффекта.

Итак, последовательность действий будет такая:

  1. Снимаем 7 кадров.
  2. Увеличиваем все кадры в 2 раза.
  3. Выравниваем их по содержимому.
  4. Усредняем выровненные кадры.
  5. Получается картинка удвоенного разрешения (по количеству мегапикселей - учетверенного)

Увы, снова приходится заметить, что чудес не бывает. Наивно рассчитывать, что путем нехитрых в общем манипуляций мы получим из 12-мегапиксельных фотографий чистую и резкую 48-мегапиксельную картинку с массой новых деталей.

А получим мы вот что. Здесь снова сделан кроп, чтобы смотреть без масштабирования.

Появились ли новые детали? На белом заборе в правой части кадра чуть выше центра теперь отчеливо видны горизонтальные перекладины между столбами забора. Еще у белого домика с зеленой крышей в центре на чердачном окне видны горизонтальные части переплета. Чего-то другого, что не было бы видно на исходных кадрах, найти не могу. Практически исчез шум. В самом деле, шум - штука случайная и в результате усреднения он нивелируется. Но в целом картинка выглядит размытой. Можно попробовать добавить резкости.

Получаем:

Стало резче, но снова усилился шум. И замыленность осталась. А фотошоповская Smart sharpness, которая кривовата, почти съела горизонтальный переплет. Видимо, на учетверение мегапикселей рассчитывать все-таки не следует.

А на удвоение? Уменьшим картинку в корень из двух раз по линейным размерам, что будет соответствовать уменьшению ее площади вдвое. А поскольку перед совмещением и усреднением мы линейные размеры удваивали, то получится в два раза больше пикселей, чем на исходной картинке. При уменьшении также применяется усиление резкости. Разумеется, я делаю ресайз вместе с шарпом с помощью программы C3C Image Size. Она именно для такого и предназначена.

Вот кроп результата. При клике можно увидеть картинку целиком.

Неплохо. Возможно, для печати такой вариант будет подходящим. Шума нет. Но и попиксельной резкости тоже нет. А мы ее любим. Поэтому сделаем решительный шаг и вернем размер картинки к исходному. Конечно, не от предыдущего промежуточного размера, а от максимального, полученного после усреднения. Конечно с помощью программы C3C Image Size с автоматическим усилением резкости. Для этого в C3C Image Size выберем масштаб 50% и Авторезкость.

Получаем чистую и резкую картинку. Вуаля! И горизонтальные перекладины на белом заборе видны!

Actions

Для автоматизации такой обработки изготовлен Action. Даже 3 варианта, объединенные в набор (Set) C3C Actions. Загружать здесь. Кроме перечисленных шагов обработки в конце выполнения каждого Action добавлен вызов программы C3C Color Wizard, которая позволяет сделать финальную доводку полученного кадра. Я в первую очередь использую Автоэкспозицию и Автонасыщенность (волшебная палочка). Можно поправить цветовой баланс, светлоту, резкость…

Три варианта Actions таковы:

  1. Super Res 1:1 - выполняет описанную здесь обработку, дает картинку исходного разрешения (F10).
  2. Super Res 1:1 Fast - быстрый вариант (Shift F10). Не выполняет увеличения картинок, выравнивает и усредняет исходный вариант. Соответственно, в конце не происходит уменьшения. Уступает по качеству результата предыдущему, но не сильно.
  3. Super Res MPх2 - формирует итоговую картинку с вдвое большим чем у исходной числом мегапикселей (Ctrl F10).

Основной вариант Action работает на моем компе 5 минут. Intel Core i5 (4 ядра), 24Гб памяти, твердотельный накопитель, на котором кэш Фотошопа.

Это результат быстрой обработки

Порядок установки и использования Action

Установка:

  1. Скачайте C3C Actions.
  2. Кликните по файлу atn или используйте Load Actions… на панели Actions Фотошопа.
  3. Установите C3C Image Size и C3C Color Wizard.

Использование:

  1. Выполните предварительную строго одинаковую обработку серии файлов. Предпочтительно использовать DNG, тогда обрабатывать можно в ACR, предварительно выделив все файлы (Select All…). Можно сделать кадрирование, экспокоррекцию и цветокоррекцию, исправление перспективных искажений. Дальше можно открыть все файлы в Фотошопе или, если обработка была в ACR, использовать кнопку Done.
  2. Запустите Actions. В появившемся диалоге выберите файлы для обработки (Browse…) или используйте Add Open Files, если все файлы (и никакие другие) открыты в Фотошопе. Нажмите OK.
  3. Ждите. При появлении окна C3C Color Wizard можно выполнить финальную коррекцию или нажать Отмена.
  4. Наслаждайтесь результатом.

Полный набор материалов, использованных в этой статье (DNG+JPG+ATN, 99МБ)

При подготовке статьи использованы материалы Tony Northrup и Ian Norman

Первый дрон своими руками (Записки ламера). Pixhawk перекочевал на полку. Привет Matek !

Что-то не заладилось у меня с Pixhawk. Сначала вытрепал все нервы компас. Теперь, на пустом месте, накрылась PDB. Полетал минут пять, посадил и больше не смог поднять. Пульт заверещал о низком напряжении в сети контроллера (2.9в). В чем проблема понять не могу. То ли я баран, то ли PDB слабый, то ли звезды не сошлись. До этого полета к системе питания 5в были подключены приемник и OSD для телеметрии на пульт. В этот раз добавился передатчик 5.8 на 200 мВт. Камера и OSD для телеметрии на экран подключены напрямую к батарее. Перегруз ?..

В общем, демонтировал начинку оставив только ESC и поставил Matek F405-CTR… Мда… сборка Дрона за 40 минут… Да же как-то скучно 😃 И как-то (тьфу-тьфу) всё сразу заработало и закрутилось 😃 Очень прост в сборке. Очень порадовало большое количество портов. Штатно реализована функция управления RunCam. Прошил INAV. Сделал первичную настройку. Буду разбираться с ним дальше.

Огорчило то, что не получится использовать полноценно аппаратуру Radiolink AT9S (уж больно она мне понравилась в руках) - пока не разобрался, как вывести на неё телеметрию с Matek (если кто подскажет, буду очень благодарен). Подключил Taranis X7 с приемником FrSky XSR 2.4GHz 16CH.

Добавлено 15.06.2018… А вот и врут всё ! Работает превосходно PRM-03 и c Matek f405ctr (в спецификациях и на ютубе утверждают, что работает только с Pixhawk и APM). Т.е. на Radiolink AT9 я всю телеметрию получил ! Подключается просто: садим PRM-03 на 2-й порт UART и, в настройке порта, врубаем телеметрию MAVLink и всё отлично работает.

Ну а, в целом, для этой рамы, вариант с Pixhawk mini, не самый подходящий. Слишком много начинки. Слишком громоздко. Слишком плотно. Пространства для размещения компонентов катастрофически не хватает. Если только делать какой-то простенький сетап без излишеств. Как-то так…

Специалисты по ТАУ есть?

Настало время приводить прошивку регуля бормашинки во вменяемое состояние. С красивыми блок-схемами, формулами и т.п. Без “магических коэффициентов”, которые так любят программисты от сохи. Начали бодро, но тут полезло…

Вот есть абстрактный регулятор скорости, который умеет мерять все что происходит в моторчике (обычном, не асинхроннике). Допустим, мы хотим просто стабилизировать обороты. Тут все просто - ставим ПИ(Д), заводим на него уставку, реальную скорость, и радуемся. Методики настройки стандартного ПИД-а известны и просты. Д-компоненту вообще херим, чтобы не заморачиваться.

Теперь, добавим “маленькое” условие - хочется ограничить максимальную потребляемую мощность, чтобы не спалить мотор. Вроде бы мелочь, и практически никогда не “используется”. Но при попытке построить схему регулятора выходит какой-то ад. Можно конечно поступить тупо в лоб - поставить 2 последовательных ПИД-а, но радости настройки это никому не прибавит. У нас ведь какая цель? Чтобы юзеру было легко. Если для защиты надо еще пару параметров крутить - это плохо, очень.

Хочется что-то простое, не требующее дополнительных усилий в настройке. Т.к. ограничение мощности работает с тем же режимом, что регулировка скорости (и с тем же мотором), то “на глаз” должны прокатить те же параметры ПИД-а. Дальше, по логике, простых вариантов два:

  • Используем один ПИД, но пытаемся завести на вход 2 сигнала через хитрый микшер
  • Используем 2 одинаковых пида, и коммутируем выходы как Min(out1, out2). Типа, кто больше ограничил скорость, тот и прав.

Ну и конечно нужен гладкий преход между режимами работы. Для первого варианта я нарисовать формулу не осилил. Второй вроде на глаз должен сойтись, но смущает что подобные схемы как-то не встречались.

Кто-нибудь знает простое готовое решение? Ключевой момент - ПРОСТОЕ (не требующее отдельной ручной настройки для ограничения мощности).

Покупать конструктор ЕПП или порезанный полистирол (тетрис) для сборки пенолёта?

Всем Привет!
Был вопрос…стоит ли тот тетрис всего гемора с ним или купить готовое??? Ну и мысли вслух.

Про Мини Талон Тетрис.
Гемор был, скорее моральный - решать как делать…в этом плане готовое лучше )))
400гр с пеной и доставкой , два года назад. Поклеять не трудно, но когда думаешь в целом про конструкцию…кумарит всё учитывать самому на перёд(в отличии от готового) , тоесть в процессе поклейки принять важные узловые решения. например крепление крыла, морды, канопы, стабов. Самому думать как лучше отрезать управляющие поверхности. Кстати правильно выставить стабы было не просто. да и крыло(установочный угол). Дело в том что этот тетрис до меня не летал 😃. В россии один мастер нарисовал и начал резать и лепить, в украине(Руслан) взял у него раскрой и тоже начал резать…я первый клиент и полетевший ))) Есть ещё один и Больше никого не знаю…авторы тоже так и не доделали! 😃 Если кто ещё летает…ОТЗОВИТЕСЬ!!!
Кабанчики вырезал с подручного пластика, лонжерон и линейка в крыло, фруктовая фанера в усиление фюза и крепление крыла. Клей титан и пва. Обтяжка скотчем. По постройке больше ничего.
По итогам - угол крыла подправил в первый день облёта, стабы через неделю переустановил. И дальше эксплуатация.
Может минус: Устойчивость минусовая - исправить можно загнуть законцовки крыльев. фюз уже…по ширине поперечная сборка 18650 на 2мм не влазит, это надо переделывать.
Плюс : летит в общем лучше (крыло и стабы больше), авто колебаний нет, минималка меньше - ни разу на бок не валился…мягкий провал и опускание носа.
Пару раз падал - ремонт носа или замена, плавник уже сделал сменным.
В итоге - два года, выездов не много ~ 20, и не больше 35 - 40 часов налета. Аппарат пока цел. 😃
Больше про самик - ссылка “Проект мини Talon с полистирола”
dev.rcopen.com/blogs/232441/22582

Удивился!

Я совсем КОРОТКО! Помните крайнюю мою запись…dev.rcopen.com/blogs/43979/23329
Не думал ,что вернусь к ней! Но вернулся,так как не могу не поделиться… Сегодня,по пути на работу, я вышел на трамвайную остановку и первый пришедший трамвай оказался учебным… Ну это не удивительно,часто бывает, к тому же они берут пассажиров. Поднимаясь по ступенькам, посмотрел в кабину… На месте водителя сидел молодой человек, а вот рядом, на месте НАСТАВНИКА , воссидает “реактивная” трамвайщица! Оказывается, к своим достойнствам она ещё и ПЕДАГОГ!😃 Сегодня она была (внешне) в “норме” , хотя я и не проверял… Пишу с работы,значит ВСЁ ХОРОШО! 😒

Часть 3 - Формовка пилона.

Вот я и подошёл к формовке пилона.

Шаг 1: вощение. Так как матрица пилона совсем новая,первым делом нужно нанести разделитель на рабочую поверхность матрицы.Я использую высокотемпературный восковый разделитель .Наношу воск при помощи поролона.Через 10 минут располировываю вискозной тряпкой с лёгким нажатием.Таких слоёв 5.

Шаг 2: пропитка угля. Размешиваем смолу,всё как обычно.Я использую L,разница с Larit по жёсткости не велика ,и L гораздо дешевле. Наношу кисточкой не большое количество смолы в верхнюю часть пилона ,там где маленькие радиусы.

Далее пропитываем уголь.Я использую Aspro 80 gr. www.asprocarbon.com Почему он? Потому что обладает большим количеством плюсов: очень мало пустот между переплетением жгутов .В пилоне это не особо сказывается т.к используется 3 слоя на каждой половине пилона,а вот например на крыльях,когда используется 1 слой,дырки могут подвести.Второй плюс: данная ткань плетётся из высокопрочных волокон IMS 65. Это помогает сэкономить вес при той же жёсткости. Третий плюс это то что данная ткань производится в России,следовательно и цена низкая. Единственный минус это то,что такую ткань тяжело уложить в сложные места .С таким минусом я справился своим опытом)

Я пропитываю ткань на лавсане по Data Sheet с помощью пластиковой карты.Количество смолы=35 % от готового пластика по массе .Меньше 35 % не желательно делать.Кстати к этому лавсану не прилипает смола после отверждения, и поверхность ламината -глянцевая.

По подсчётам моя заготовка из угля должна весить 2,35 гр.После пропитки ткань снимается с лавсана и взвешивается.Если тяжёлая,убираем лишнюю смолу с помощью бумажных полотенец.Ткань кладётся между полотенец и прикатывается мягким валиком.

Таким образом подгоняем вес.

Пропитанную ткань укладываем в матрицу.

Таким образом кладём 3 слоя ткани

Шаг 3:вакуумирование. После того как уложили ткань в матрицы нужно всё это запихать в вакуумный мешок.Это помогает прижать уголь к матрице в сложных местах.Вакуумирование приблизительно 2-3 минуты.

Очень ВАЖНО!Накрывать полотенцем нужно уже отработанным,иначе новое полотенце впитает слишком много смолы,и уголь окажется пересушенным.

После вакуумирование получаем это! Уголь прижат ко всей поверхности матрицы.

Шаг 5: вставляем пуансон и закручиваемся .Далее кладём наш силиконовый пуансон на ту матрицу ,где окно под аккумулятор и плотно прижимаем руками так ,что бы он встал на место,и везде прилегал как надо.Остатки ткани обрезаем по верху силикона.На второй половинке отрезаем все под корень.

Теперь накладываем вторую половинку.Причём не просто накрываем ,а как бы сдвигаем на силикон,для того чтобы облой который остался около силикона ,вошёл во внутрь другой половины матрицы.Теперь всё это хозяйство закручиваем.

Шаг 6: термостатирование.Теперь всё что мы закрутили кладём в сушильный шкаф на 24 часа.Температура в сушильном шкафу 60 градусов.Это позволяет увеличить прочность готового пилона.

24 часа спустя вытаскиваем из шкафа,и ждём пока наша матрица остынет до комнатной температуры.Откручиваем матрицы ,вытаскиваем изделие , получаем!!!

И заключительный этап-фотосессия !😎

Смотрите,подписывайтесь,читайте ,задавайте вопросы,всегда отвечу!Дальше интереснее!
Я в Facebook www.facebook.com/profile.php?id=100005269937696

л.к.

Что-то мне это напоминает ..

www.youtube.com/watch?v=rBdpf44KqFU

😃

iNav и боль. Боль и iNav.

В этом посте постараюсь обобщить опыт, накопленный за месяц адской траханины с этим автопилотом применительно к коптерам и частично к самолетам (в части спонтанных дизармов в основном) 😃 Теперь о приколах этой прошивки я знаю кажется почти все 😃 Кому-то этот опыт - уверен - поможет сберечь аппарат, тем более, что не все читают профильные ветки форума.

Итак. Запаситесь терпением, писанины будет много.

1) Дизармы в воздухе во время RTH или фейлсейфа.

Происходят они чаще всего потому, что разработчиками (на прошивках 1.8.х - 1.9.х как минимум, дальше возможно пофиксят) ряд критичных параметров оставлен в такие значения по умолчанию, что дизарм во время возврата домой по потере связи или RTH неизбежен, и это нормальное и ожидаемое поведение. В полном соответствии с буквой мануала. Чтобы это не происходило, надо зайти в CLI и написать:


set failsafe_throttle_low_delay = 0
set failsafe_off_delay = 0
set failsafe_throttle = сюда надо вписать значение канала газа в микросекундах, при котором ваш аппарат мягко садится/планирует. Т.е если висим при 1350 мксек газа, то вписываем скажем 1200. По умлч здесь стоит 1000, при таком газе коптер камнем упадет вниз
set failsafe_procedure = RTH //строго говоря, предыдущие три параметра относятся к процедуре фейлсейфа SET-THR, но есть подозрение, что они имеют влияние на спонтанные дизармы даже если выбрана процедура RTH, поэтому на мой взгляд лучше подстраховаться
set nav_emerg_landing_speed = 200 //это значение скорости снижения в см/сек на случай, если во время выполнения процедуры фейлсейфа отказал GPS или прочие необходимые сенсоры, посадка выполняется под контролем барометра. Кстати, вопрос, какая процедура будет применена, если в процессе экстременной посадки отказывает барометр, остается, по-моему, открытым))
disarm_kill_switch = OFF

Потом не забыть выполнить команду save для применения настроек. Еще есть сообщения о произвольных дизармах в воздухе просто в полете, не во время RTH или фейлсейфа. Очень похоже, что связаны они с глюком чтения SBUS, когда аппарат как бы выполняет команду на дизарм килл свичем на соотв. канале, хотя такой команды ему никто не давал. Именно поэтому мы и отключаем дизарм килл свитч. Арминг/дизарминг лучше производить только командой левого стика. Да, failsafe_throttle устанвливайте только тогда, когда будете ТОЧНО знать, при каком значение канала газа в мксек у вас висит коптер. При первых подлетах я сдуру решил, что он у меня висит ровно в середине газа, т.е при 1500, и поставил 1350 мксек, а коптер был сильно недогружен и висел при 1280 примерно. В результате конечно я поймал фейлсейф, и коптер подорвался в небо)) Пока я метался по земле и соображал, что делать, высота уже была 500 метров. Пришлось его дизармить там. Итог - красивые дрова 😃 Не повторяйте моих ошибок!😁

2) Настройка режима ALTHOLD и проблемы с ним связанные.

Обнаружил, что для нормального удержания высоты все-таки удобнее включить настройку nav_use_midthr_for_althold = ON, при котором удержание высоты будет происходит при среднем положении стика газа, при этом в переменной nav_mc_hover_thr указать значение канала газа в мксек при котором коптер висит в режиме ANGLE. (это можно выяснить по логам блэкбокса, или пересчитать процент газа видимый в OSD, куда его можно вывести, в микросекунды вручную) Это всего лишь подсказка для полетника, если указать не очень точно, при включении ALTHOLD коптер будет проваливаться или подрываться вверх. Если газ висения указан корректно, а коптер все же проваливается/подрывается вверх, нужно увеличить ПИД nav_mc_vel_z_i. По дефолту он 50, поставить для начала 60 и посмотреть. Если не хватает и провалы/подскоки все еще есть, еще немного добавить.

В переменной thr_mid нужно указать газ висения в процентах, если висим при 40%, пишем


set thr_mid = 40
save

Это нужно для корректной отработки кривой экспоненты газа, чтобы ее плоский участок приходился как раз на точку, где висит ваш аппарат. Иначе столкнетесь с тем, что при линейном добавлении/убирании газа ваш аппарат будет набирать/терять высоту с остановками и ускорениями не совсем там, где вы ожидаете 😃

3) Баг с автоматическим определением магнитного склонения.

Обнаружил, что автоматическое определение магнитного склонения в прошивках 1.8-1.9 работает некорректно, в результате чего коптер летит не по прямой, а забирает около 10 градусов левее по яву. Если у вас наблюдается такое, выполните следующие команды:


set inav_auto_mag_decl = OFF
set mag_declination = 1020
save

1020 - это 10.2 градуса для Москвы (для вашей страны/города значение будет другим!), формат записи в CLI именно такой. Чтобы ничего не напутать, можно указать склонение в GUI прямо в градусах. Т.е вписать 10.2 в соотв. поле.

4) Если у вас не гоночный мини-коптер, не включайте AIRMODE!

На аппаратах с ЖПС летающих блинчиком от него особенного толку нет, а вот если у вас коптер изначально очень легкий, т.е сильно недогружен для выбранной ВМГ и напряжения питания, а ПИДы высоковаты (даже стоковые могут оказаться слишком большими в некоторых ситуациях), то вы рискуете столкнуться с ситуацией, в которой оказался я. Осциллируя по всем осям и поддавая газу, мой недогруженный аппарат резвенько пошел в небо с явным намерением в нем скрыться. Пришлось дизармиться и падать, на этот раз всего лишь с высоты 10 метров. Дрова были еще красивее, чем в первый раз 😃

5) На сладкое - слова про настройку ПИДОВ. Тема, которая волнует многих))

Итак. Для 450-го коптера весом около 1.2-1.3 кг с моторами 900 кв и пропами 9 дюймов (ВМГ от моего старого доброго Дискавери), летающего на 4S вполне подойдут дефолтные пиды, останется лишь немного их донастроить. Все настройки ПИДов должны происходить в режиме ANGLE без включенного ALTHOLD и без подключенного GPS и компаса.

Полезные хинты:

  • если аппарат вяловато реагирует на команды по питчу и роллу, увеличивайте соответствующие P. Если при резком подрыве стиком газа коптера вверх начинаются осцилляции, соответствующие P нужно будет чуть уменьшить. Обычно их увеличивают именно до момента начала осцилляций просто в висении, потом уменьшают на 10-15%. Однако мне кажется, что если у вас коптер для спокойных полетов “блинчиком”, так остро настраивать нет нужды.
  • набрав высоту с запасом, стиком газа “роняете” коптер вниз. Если началась болтанка при прохождении через возмущенный пропами воздух, нужно поднимать I до момента, пока эта болтанка или не пропадет совсем или не станет приемлемой. На коптерах с большими пропами полностью от нее не удастся избавиться, имейте в виду.
  • подвесив коптер на комфортном расстоянии от себя, резким движением правого стика “дергаете” его по соответствующей оси, по роллу например, и сразу же бросаете стик. Если коптер выравнивается не в одно движение, а совершает несколько затухающих колебаний, нужно поднимать соответствующий D, до тех пор, пока возврат в горизонт не будет происходит в ОДНО движение.

6) Настройка пидов навигации

Наконец в голове появилась ясность и в этом вопросе 😃 Делюсь. В мануале эта тема практически не освещена, описания параметров ясности не вносят, поэтому опишу простыми словами полученный опыт, который привел к тому, что сейчас в режиме удержания позиции POSHOLD и режиме реакции на стики CRUISE (когда правый стик контролирует не пространственное положение коптера, как в ANGLE, а скорость перемещения в соотв. направлении). В режиме реакции на стики ATTITUDE все просто, т.к в нем при горизонтальных пролетах коптер не удерживает позицию и не контролирует вектор перемещения, а просто на время отключает удержание позиции. Мне было интересно настроить адекватную реакцию именно в режиме КРУИЗ, т.к в нем коптер летает как НАЗА, а она в режиме жпс летает близко к идеалу, плавно и предсказуемо 😃

Рассуждать буду в терминах POS и POSR - т.е так, как соотв пиды (nav_mc_pos_xy и nav_mc_vel_xy) называются в OSD. Итак.

Логика пида POS P такова: это скорость (сила, если хотите) с которой коптер пытается исправить ошибку в своем положении в пространстве. Ошибка бывает двух видов: от внешних воздействий, например когда коптер сдувает ветром и когда пилот дает команду двигаться куда-либо. В этом случае коптер просчитывает новое положение, а затем начинает стремиться к нему с “резвостью”, определяемой этим пидом. Т.е проще говоря, это скорость реакции на команды правым стиком. Если у вас коптер резковато реагирует на такие команды, то этот пид надо уменьшать. Не знаю, с чем это связано, но с дефолтного значения POS P 65 (в версии прошивки 1.8.x) мне пришлось опустить его до 1. Да-да, до единицы! При нуле коптер в режиме удержания позиции не управлялся вообще 😃 Т.е это реально минимум и логика нуля здесь очень понятна. Не происходит компенсация ошибки положения, поэтому и не движемся. А вот бОльшие значения, даже 10 или 20 - уже давали неприятную резкость в перемещениях по горизонтали. При единице перемещения получились плавными. Не знаю, с чем связан факт, что этот пид пришлось опустить реально до минимума. Может быть, дело в особенностях именно моего коптера. Или все же в косяках прошивки. Реально не знаю. Но в общем имейте в виду, если реакция на команды правым стиком слишком резкая, то даже 10 - много!

Теперь о логике пида POSR P. Что бы там ни было написано в мануале, но на самом деле этот пид отвечает за скорость и устойчивость остановки после команд правым стиком. Многие жаловались, что коптер не сразу останавливается, если “бросить” правый стик, а некоторое время летит в обратную сторону. Или наоборот, начинает осциллировать вокруг нужного положения. Если у вас такое происходит, то нужно настраивать этот пид. Причем сначала настройкой (скорее всего сильным уменьшением от значений по умолчанию) пида POS P надо добиться нормальной, плавной реакции на стики, а потом уже настраивать торможение после отпускания правого стика при помощи настройки пида POSR. В мануале указаны значения по умолчанию: 180, 15, 100 для P,I,D соответственно. (для версии 1.8, в 1.9 и выше значение P надо делить на 5.) После настройки у меня получилось 80, 15, 95. Возможно POSR P надо уменьшать еще. Но самое главное, что уже при таких значениях коптер наконец полетел нормально. Исчезли “дергания” по питчу и роллу во время горизонтальных пролетов на большой скорости, а остановка при отпускании правого стика стала происходить сразу же, без возвращений и осцилляций.

Т.е, резюмируя, на текущий момент для коптера 450 размера более-менее правильные навигационные пиды для прошивки 1.8 выглядят так:

POS P = 1
POS I = 80
POSR P = 80
POSR I = 15
POSR D = 95

При таких пидах коптер в посхолде летает стабильно, предсказуемо, и без дерганий.

This site will not work without javascript!
This site will not work if cookies are completely disabled.
Site is offline
  • 65.04ms - Total
    • 0.04ms - http_prepare
    • 0.02ms - cookies_read
    • 0.01ms - tz_offset_read
    • 61.01ms - server_chain_exec
      • 0.02ms - session_load
      • 0.01ms - session_new
      • 0.04ms - csrf_token_set
      • 0.02ms - fill_session_from_AuthSession
      • 0.05ms - fetch_guest_user_info
      • 0.08ms - fill_user_info_locale
      • 0.00ms - layout_common_set
      • 0.13ms - show_announces
      • 52.69ms - server_method_exec
        • 0.10ms - offline_mode_check
        • 19.06ms - subcall_entry_list
          • 0.23ms - fetch_and_fill_permissions
          • 0.03ms - define_visible_statuses
          • 1.87ms - get_entry_ids
          • 13.56ms - fetch_and_sort_entries
          • 1.17ms - fetch_and_fill_bookmarks
          • 0.19ms - fetch_infractions
          • 0.06ms - collect_users
          • 0.99ms - check_ignores
          • 0.72ms - blog_entries_sanitize_and_fill
        • 30.35ms - fill_pagination
        • 0.03ms - fill_head
        • 0.04ms - fill_breadcrumbs
        • 3.02ms - fill_prev_next
      • 0.01ms - fill_runtime_locale
      • 0.15ms - inject_acp_access_state
      • 0.04ms - fill_runtime_user_info
      • 0.12ms - inject_dialog_permissions
      • 0.00ms - token_live_inject
      • 0.11ms - fetch_can_see_deleted_users
      • 2.72ms - users_join
      • 0.01ms - add_users_to_page_data
      • 0.03ms - session_ttl_increase
      • 0.08ms - assets_info_inject
      • 0.00ms - footer_common_inject
      • 0.00ms - navbar_common_inject
      • 0.01ms - recaptcha_pubkey_inject
      • 0.13ms - session_save
      • 0.00ms - session_delete
      • 0.00ms - last_active_update
      • 0.05ms - token_live_save
      • 0.28ms - response_to_plain_object
    • 0.00ms - not_modified_check
    • 0.02ms - http_loading_stub
    • 3.73ms - http_render
    • 0.02ms - inject_security_headers
    • 0.01ms - puncher_end