Blogs

Как подружить APM 2.8 и MinimOSD

Итак история. У пользователя Друг не подключалась minimOSD к APM2.8.
В форуме, как обычно, слали на RTFM и советовали выкинуть старье в мусорку. Но так как было сделано всё по инструкциям, было решено провести мозговой штурм. Вооружившись паяльником и терпением с одной стороны и тимвьюером, интернетом, и желанием разгадать загадку с другой мы приступили.

Железо:
APM 2.8 (ArduCopter 3.2.1)
MinimOSD v1.1

Начнем с диагноза:
Не работает OSD. То есть на экране из отображается окно с сообщением No INPUT DATA

Диагностика:

Проверка minimOSD:

Для начала прошиваем последней желаемой прошивкой. Из вариантов был MW OSD и MinimOSD-extra. Будем использовать последний. Инструкции по прошивке легко ищутся в интернете, но я пользовался официальной документацией.
Как раз в официальной документации прописано, что можно подать лог полёта на OSD тем самым эмулируя наличия полетного контроллера. Что и было сделано. Показания на экране OSD меняются. Значит OSD работает.

Проверка APM 2.8:

Подготовка:

  1. Отключаем USB кабель.
  2. Подключаем APM 2.8 (прошитый последней официальной прошивкой 3.2.1), а именно порт Telem к компьютеру через USB-TTL конвертер.
  3. Запускаем MissionPlanner соединяемся с APM указывая COM-порт конвертера и скорость 57600.
  4. Поверяем значения параметров, и меняем их на те, которые рекомендованы в официальной документации. Перегружаем APM. Проверяем, что значения сохраняются.
  5. Теперь заходим в Configuration-Planner и запоминаем/записываем путь Log Path. Там мы будут создаваться логи и там мы буем их искать.
  6. Закрываем MissionPlanner.

Создание лога:

  1. Отключаем провод TX от USB-TTL конвертера. Нам же надо записать реальный поток который будет идти на плату OSD. Должно остаться только два провода GND и RX.
  2. Заново запускаем MissionPlanner соединяемся с APM.
    MissionPlaner находит поток от APM и начинает запрашивать параметры. Но запросы до APM не доходят, так как проводка то TX у нас нет. Поэтому когда появляется окно с Getting Parameters нажимаем Cancel.
  3. Ждем минуту.
  4. Армим коптер.
  5. Ждем минуту покачивая коптер, чтобы в лог попали изменения положения.
  6. Дизармим коптер.
  7. Отключаемся от APM кнопкой Disconnect.
  8. Закрываем MissionPlanner.
    Таким образом мы сняли лог протокола MavLink который коптер шлет на OSD.

Теперь находим последний файл лога (нас интересует, который с расширением tlog), который находится в папке, путь до которой записали ранее + QUADROTOR (для квадрокоптеров, для самолета будет наверное другой)\<номер месяца>\
Я скопировал его на рабочий стол, чтобы не путаться.

Далее опять подключаем к USB-TTL нашу minimOSD. И опять открываем лог файл, но уже наш (который на рабочем столе) и отправляем его на OSD. Изображение на мониторе начало меняться. Значит поток данных правильный.

Получается интересная ситуация - поток mavlink c APM идет хорошо. Тот же поток на mininOSD отображается отлично. Но если соединить APM+minimOSD по боевой схеме - опять получим No INPUT DATA.

Решение проблемы:

Значит проблема где-то в области физики (скорее всего что-то с мультиплексором). Будем искать обходные пути.

И тут глаз падает на порт I2C, во всяком случае так написано на корпусе.

Если корпус снять, то на палате он обозначен как MUX /OSD/I2C/UART2.

Чтобы активировать порт UART2 на порту MUX (согласно официальной инструкции на APM 2.8) надо запаять перемычки на MUX_RX2 и MUX_TX2.

Что мы и делаем.

Однако и после запайки перемычек подключиться к APM через USB-TTL конвертер не получается.
И опять лезем в документацию. На этот раз в прошивку.
И находим интересный комментарий:

#if CONFIG_HAL_BOARD != HAL_BOARD_APM2
    // we have a 2nd serial port for telemetry on all boards except
    // APM2. We actually do have one on APM2 but it isn't necessary as
    // a MUX is used
    gcs[1].setup_uart(hal.uartC, map_baudrate(g.serial1_baud), 128, 128);
#endif

Приблизительный перевод такой “У нас есть второй порт для телеметрии на всех платах за исключением APM2, по правде говоря он и на ней тоже есть, но он не нужен, так как там MUX используется”

Начинаем разбираться.
На APM2.5 и APM2.6 действительно MUX по умолчанию используется как I2C.

Но у нас APM 2.8 и штатный I2C живет рядом с портом GPS.

Таким образом можно смело задействовать UART2 на разъеме MUX. Для это надо привести закоментировать условие. В итоге должно получится так:

//#if CONFIG_HAL_BOARD != HAL_BOARD_APM2
    // we have a 2nd serial port for telemetry on all boards except
    // APM2. We actually do have one on APM2 but it isn't necessary as
    // a MUX is used
    gcs[1].setup_uart(hal.uartC, map_baudrate(g.serial1_baud), 128, 128);
//#endif

И пересобрать прошивку по официальной инструкции.
Должен получится такой файлик ArduCopter.hex. Выложу его здесь:
ArduCopter_3.2.1_uart2.zip
Прошиваем его в APM через Mission Planner таким образом: Initial Setup -> Install Firmware -> Load custom firmware.

Далее сбрасываем APM в дефолт. Зачищаем EPROM. Опять вводим параметры согласно инструкции к minimOSD-extra.

И радуемся результату.

PS: Понимаю что получилась ода официальной документации, но именно там найдены все решения.

Чупс. Текущее состояние проекта.

Любую работу, если делать, то работа в итоге сделается.
А тем паче, если работа доставляет удовольствие.
Забрезжил горизонт …

Собссно самолётик.

Киль успешно вскрылся.

Наименьшая глубина сервоколодца 10.2 мм (правый верхний угол).
Дупло здоровенное, так что для сервушки места более чем.

“Чемоданчик”, кроме всего прочего, получил окна вентиляции.

Все полости вскрывались фрезой 0,8 мм. Таким образом вопрос крышек закрывается автоматически.

Фюзеляж с хвостиком:

Вырезал габаритный макет ходовой батареи. (3000 3S, 30Х35Х115 мм)

Проектно встает. Ставлю галочку.

Формы обтекателя камеры.

Вот с ними пришлось повыеживаться. Полости мелкие, а пальчики-сосиски.
По вечерам, вдумчиво, за три вечера, довёл.

Сразу отлил пуансоны. И довёл смыкание боковушек до микрон.

Ну, это-то понятно, - в сборе шлифовка, чего бы там не отловить микроны.

За сим заря закладирую обтекатель, и будем посмотреть что в итоге вылупится …

Сия, коллеги!

Дорабодка fs i6 на Li-ion, Li-Pol. Подключение к штатному индикатору напряжения.

Переделка с "пальчиковых батареек " на литий. Установка встроенной зарядки на основе модуля TP4056, подключение XL6009 DC-DC для повышения необходимого питания аппаратуры FlySky i6. Использование встроенного вольтметра и звукового сигнала разряда аккумулятора.Battery Mod + USB Charger
Файлы для печати бокса для литиевых аккумуляторов 18560 Файлы для печати бокса для литиевых аккумуляторов 18560

Вставляем телеметрию Inav blackbox в видео полетов.наложение телеметрии на видео

Монтаж видео с выводом телеметрии Inav blackbox, GPS Подготовка файлов телеметрии c помощью программы DashWare .Как наложить свой GPS-трек на карту Гугла

Телеметрия lua скрипта в связке matek f405-std и rx8r

Так как в inav нет перераспределения ресурсов процессора, для работы lua скрипта требуется аппаратные конвертер, можно купить готовый вариант но я собрал свой, берем какой нибудь советский приемник, магнитофон или телевизор, но можно купить детали на барахолке и собираем схему, как на картинках ,подключаемся к smartport,достаточно одного провода, можно разобрать приемник и подпаяться на прямую, я подключал конвертер к 1му uart. загружаем скрипт на флешку(там две папки) в корень тараниса, ( скачать скрипт github.com/iNavFlight/LuaTelemetry/…/V1.5.1 ).
обязательно в cli вставляем и сохраняем set smartport_uart_unidir = ON.
если не заработало, выключаем коптер и аппу, включаем и ищем новые сенсоры. как вывести скрипт думаю знаем)
все!

Чупс. Текущее состояние проекта.

Галопом, по Европам.

Дыц!

… путем нехитрых манипуляций … превращается в
Тыц!

Ламинат на стабилизаторе:
Спред 30 трехслойка.
Ровинг на кромках, и даже лонжерон.
ЛКМ минимально, ради экономии веса у хвосту.
Модельная мудрость гласит: “грамм в хвосту = пять грамм в носу!!”
А по сему - экономим на спичках и диванчиках для тараканов.

Вес, 17 грамм. Жесткость прочность и прочее и прочее, - по умолчанию.

Матрички оказались реально сложными.
Вот положа руку на сердце, - проще фрезернуть матричку на стабильник какой, без изгаленчеств, нежеди этот ворох 3D -счастия.

За сим, имею право 😉
Сия, коллеги!

Кстати, а почему, собcсно?
А потому:

Газ АА - Ленинградская Песня

Ролик как и сам Газ АА , посвящены 75ти летию снятия блокады Ленинграда!

DJI Mavic 2 Zoom

Летал сегодня на своём DJI Mavic 2 Zoom, пока FIMI по полям, по лесам и горам китайские ослы доставляют. Телефон в пульте iPhone 6. Перед полётом естественно всё было заряжено и проверено. Так вот, взлетел, покрутился вокруг себя и решил слетать на расстояние в 1 км. На улице - 5 С, ветер слабый, низкая облачность и пасмурно. Отлетел на указанное расстояние и тут вдруг экран телефона просто погас, превратившись в чёрный квадрат, вернее прямоугольник, Малевича. Хорошо, что это был мой не первый полёт на данном коптере, да и опыт в RC самолётах (FPV) имею довольно внушительный. Не растерялся, нажал кнопку RTH (возврат домой) и стал ждать. Прошедшая минута показалась мне вечностью, но Mavic на точку старта вернулся, программа отработала очень чётко. Посадил его в ручном режиме. Для себя сделал вывод, что аккумулятор iPhone 6 низкие температуры вообще не держит. Токоотдача встроенной батареи на холоде падает непредсказуемо. И второе. Всегда, при любых обстоятельствах, необходимо иметь надёжную привязку к точке старта и хороший сигнал GPS. Этот пункт необходимо соблюдать неукоснительно.
Следующее что мне необходимо купить, это вот такая вещь:

store.dji.com/product/dji-smart-controller

Инструкция для аппаратуры TRAXXAS TQ

Реверс рулевого управления:
 1. Нажмите и удерживайте кнопку SET на передатчике в течение двух секунд.
Светодиод состояния будет мигать зеленым.
2. Поверните и удерживайте руль влево или вправо.
положение (не имеет значения, какую позицию вы выбираете).
3. Удерживая руль на месте, нажмите кнопку SET
перевернуть канал.
4. Канал теперь перевернут. Подтвердите правильную работу сервопривода

Реверс канала газа:
 1. Нажмите и удерживайте кнопку SET на передатчике в течение двух секунд.
Светодиод состояния будет мигать зеленым.
2. Переместите и удерживайте курок газа до полного переднего или полного заднего хода.
(не имеет значения, какое положение вы выбираете).
3. Удерживая курок газа, нажмите кнопку SET, чтобы сделать реверс канала.
4. Канал теперь перевернут. Откалибруйте регулятор скорости и затем проверьте правильную работу сервопривода перед запуском вашей модели.

Только для модифицированных аппаратур*
1. На задней панели под ручкой-держателем, есть тумблер двойных расходов газа.
2. Третий канал имеет двух-позиционный тумблер с центральным положением для серволебедки или дополнительного оборудования.

Инструкция по привязке приемника к передатчику TRAXXAS TQ 2,4 ГГц
 Убедитесь, что батарея заряжена (иначе может быть сбой привязки приемника)

  1. Нажмите и удерживайте кнопку SET на передатчике.
  2. Включите передатчик и отпустите кнопку SET. Светодиод состояния будет
    медленно мигает красным, показывая, что передатчик находится в режиме связывания.
  3. Нажмите и удерживайте кнопку LINK на ресивере.
  4. Включите регулятор скорости и отпустите кнопку на приемнике.
  5. Когда светодиоды на передатчике и приемнике горят зеленый, система связана и готова к использованию. Проверьте, что рулевое управление и курок газа работают должным образом, прежде чем управлять вашей моделью.

Передатчик
Постоянно зеленый Всё хорошо Нормальный режим работы
Медленный красный
(0,5 сек вкл / 0,5 сек выкл) Бинд Забиндите приемник с передатчиком
Мигающий средний красный
(0,25 сек вкл / 0,25 сек выкл) Низкий заряд батареи Тревога! Вставьте новые батареи в передатчик.
Быстро мигает красным
(0,125 сек вкл / 0,125 сек выкл) Сбой / ошибка
Передатчик и приемник не видят друг друга - Включить и выключить систему
Сбой соединения (Причина: вне диапазона,
разряженные батареи, поврежденная антенна)

Приёмник
Постоянно зеленый Всё хорошо Нормальный режим работы
Мигающий средний красный
(0,25 сек вкл / 0,25 сек выкл) Приемник не привязан Забиндите приемник с передатчиком
Быстро мигает красным
(0,125 сек вкл / 0,125 сек выкл) Низкое напряжение / вышел из строя / Передатчик и приемник не видят друг друга

**Подходящие приемники **

DJI Mavic 2 Zoom

Сбылась давняя мечта. Приобрел данный квадрокоптер. Очень крутой аппарат. Сижу изучаю его функционал, режимы полёта и съёмки. Летал пару раз над Ригой, но на улице очень холодно, быстро замерзают руки, поэтому не совсем комфортно. Жду ещё FIMI X8 SE Но сроки его поставки постоянно сдвигаются китайцами. Надеюсь, что в конце февраля, смогу поднять и этот аппарат в небо. 😃

Arrma Talion замена стоковых з/ч (личный конфиг)

Arrma Talion

Центр дифа люминь
Очень рекомендую, сборка совсем другая, нету возни с выставлением стойки.

Крыша стойки

передняя часть стойки

моторама

Клипсы (пишу что бы не забыть)
Arrma 1/8 Body Clips w/Rubber Retainers (Black) - ARA390178

Шины
Sweep Terrain Crusher Belted Pre-Mounted Monster Truck Tires (Black) - SWP-SRCC0002B
(1/4 Offset) w/17mm Hex

В ожидании

Кулер
Castle Creations Fan Shroud w/Fan - CSE011-0004-00

Булки
Hot Racing Arrma Kraton/Outcast Aluminum Gearbox Case Bulkhead (Black) - HRAAON12E01

Чехол Dusty Motors


БК Tekin RX8 gen3 + модуль блютуз

LRP Ix8

Аппаратура Futaba 4PV

Чупсов камеро-обтекатель.

Плод больной фантазии …
Будет от такой крокозябр.

Днище.

Боковушки. Вторая, ессно зеркало.

Крышка.

А так фреза бегать будет.

Загрузка камеры сверху.
Обтекатель на микропилоне. Проводка внутри микропилона.
Дале в дрындочку отверстие в фузеляже и куда надо.

Ну что, приступляю.

Сия, коллеги!

Рефакторинга псто...

Даже летающий планер нельзя считать завершенным проектом. А уж на этапе рисования меняется всё. Вот и хвостик поменялся.

lvgl (GUI-библиотеку) подкрутили под platformio

github.com/littlevgl/lvgl/issues/667

Я уже неоднократно упоминал, что озаботился модной и современной разработкой софта для всяких электронных девайсов. Когда с веб-разработки переключаешься на железки, такое впечатление, что вернулся лет на 10-15 назад в какой-то ад. Обсирать закостенелость эмбедов можно долго и аргументированно, но это не конструктивно. Поэтому речь пойдет о конкретных прикладных задачах и как с ними быть.

Иногда нужно лепить девайсы с мелкими дисплеями и симпатичными интерфейсами. Для примера - те же reflow-паялки. Так вот, трудоемкость правильного интерфейса может значительно превышать все остальное. И чтобы это не погибло под грузом сложностей, нужно несколько вещей:

  • Нельзя “лочить” проект на одном человеке. Всегда должна быть возможность “подкрутить” интерфейс со стороны, не вникая в проект целиком.
  • Нельзя привязывать прототипирование интерфейса к реальному железу. В эмуляторе это делать на порядок быстрее. И этим могут заниматься вовсе не “железячники”.
  • Не надо пытаться рисовать что-то свое. Серьезные дяди и тети составляют документы под названием “interface design guide”. Просто выбираем design guide по вкусу, и быстро делаем по требованиям, которые в нем описаны.
  • Софт должен ставиться легко и быстро.

После изучения легковесных GUI-библиотек я остановился на lvgl. Технически там все довольно неплохо, но надо было решить вопрос с простотой установки-сборки. Поэтому создал тикет о скрещивании с platformio, и этот тикет сегодня благополучно решили. Ура!

Осталось понять как красиво напилить код, чтобы собирался под разные платформы, и оформить это дело в качестве примера для новичков.

Строю аэросани

Решил этой зимой построить радиоуправляемых аэросани. Такие, чтобы были быстрыми и управляемыми. Изначально выбрал трехточечную схему - с двумя лыжами спереди и одной сзади. В качестве силовой установки - два обычных кратерных мотора размера 2205. Первым этапом сделал опытный образец, с фиксированными лыжами и управлением только за счёт дифференциальной тяги двигателей.


В итоге стабильности достичь не удалось. После долгих экспериментов сменил схему на четырехточечную и добавил киль.

Эти сани более-менее поехали, по крайней мере по прямой.

В целом поведением аэросаней на большой скорости доволен, но остаются проблемы на маленьких скоростях и маленьких радиусах поворота. Следующим этапом сделаю управляемые передние лыжи. Есть пара интересных идей, сейчас над этим работаю.

Чупсов киль. Получилось.

Нехило так, пять дней на киль.
Однако, со второго раза всё получилось.
Еще бы не получилось, с толкателями-то …

У меня на случай неудачи были еще две технологии заготовлены, чтоб киль залобать, но обошлось всё базовой технологией.
Итак, что же вылупилось?"

Киль, собственной персоной.

Оченно жёсткий.
Обшивка: аспро 60. Углеровинг по кромкам, по псевдострингеру, он же лонжерон, три слоя углеровинга в шпиготе.
Обтекатель видеопередатчика содержит два слоя угля. Аспро + плейн 60 гр/дм2 + стекло 25.
Локальное подкрепление обшивки лоскутом СВМ в районе сервомашинки.

Ложемент стабилизатора: дюраль + густая каша.
Финальная работа с килем, ака обрезание где нужно, снимет еще 1 грамм. И всё.
Вес киля финальный составит 47 грамм.

Сразу прикинул в сборе.

Как то между делом вылупился и фонарь …

На пока всё, на очереди стабилизатор и самое интересное, - матрица обтекателя видеокамеры.
Там геморрой почище чем у киля, благо что размеры маленькие.

PS
Центровка.

Моделирование показало, что на сей момент, с учетом веса мотоустановки, батарей, сервушек в хвост и видеопередатчика, центровка 45% САХ.
Что просто идеально для Бэхи, например, или для метлы.
Для ФПВ, наверное хорошим показателем будет 35-38% САХ.

Но на сейчас не учтены видеокамера с обтекателем, и вся электроника что будет в приборном отсеке.
Фальшпалубы.
По финалу попробую свести балансировку в ноль, если, конечно, получится … будем посмотреть.

Сия, коллеги!

Небольшая доработка FXT Viper для защиты от пыли.

Основным, и, по-моему, самым “страшным” недостатком шлема FXT Viper является попадание пыли и мусора внутрь шлема на зеркала. Между тем защита от этих неприятностей элементарна. Нужно пристроить защитное стекло или пленку. Я для простоты вставил пленку. Рассчитывал, что это будет временное решение. Ага. 😃

У меня был кусок защитной пленки от планшета. Из него я и вырезал. Сначала сделал шаблон из бумаги, а потом по этому шаблону вырезал пленку. Фоток процесса не делал, но думаю и так все понятно.


В основном все получилось достаточно плотно. Возле носа зазор залепил 704м клеем.
Понятно что при сильной запыленности это не спасет, но пока, при не самом интенсивном использовании, за полгода пыль внутрь не попала. Замечу, что у всяких Eachine, уплотнение не лучше.
Кстати, таким способом можно установить линзы от сварочной маски, если кому-то не хватает фокусного расстояния штатного зеркала.

Моделизма псто...

Злые языки говорят мол сдох, спился, слился, кончился. Переехал в курилку и там занимается моделизмом. Что я могу ответить этим людям? 😁
Не спился, потому что не пью совсем.
В курилке я развлекаюсь.
А моделизм никуда не делся.

Просто я устал нести свет знаний тем, кому это не нужно.

Первый киль. "Щелчёк по носу".

Данную рассказку можно было бы и опустить …
Но, пусть будет. Делайте выводы, господа композитчеги.
😃)

То, что я ложанул с термозакалкой, стало ясно как только открыл духовку.
Нет бы оставить формы в термошкафе, под контролем автоматики … ан нет. Принёс формы домой. Не терпелось.

Бросил в духовку. Выставил на 50. Через час проконтролировал термометром - температура была 58.
Чуть-чуть подвинул регулятор на электропечке, до 70 - ти, и отправился чертить что очередное.
Через десять часов, уже вечером, отключил печку, открыл дверцу, и сразу понял, что накосячил.
Внутри духовки стояло марево.

Вынес формы на улицу, взрезал термомешок.
Плюнул на формы … шипят …
Мнда. Градусов 140-150, не меньше.

Остудил формы, и уже при вскрытии стало ясно - изделие можно относить к пробным и экспериментальным.
Киль с хрустом разошёлся в нижней части, почти до самого ложемента стабильника.
Краска потемнела. А ядро всё расплавилось и спеклось в кашу.

От приобретения новой печки меня спасло только то, что формы были в мешке для запекания и загерметизированы.
Иначе вонь бы стояла знатная …

Однако, из любой ситуации нужно брать максимум полезного.
Форма киля сложная, и косяки ожидались. Не такие, правда 😃)

Киль пришлось из форм выдирать внагляк.

От он.

Мнда, грело знатно …

Смола местами выгорела, на стороне, ближней к тэнам.

Есть пища для размышлений.
Из положительного:

  • формы не пострадали;
  • смыкаемость по границам отличная;
  • ламинат ОЧЕНЬ жесткий.
  • разделитель восковой и вправду держит под 200 градусов 😃)

Из отрицательного:

  • форма тяжко отдаёт изделие;
  • перевес изделия минимум на 10 грамм. (запроектировано 35 грамм, а вышло 48 до обрезания).

Ближайшие телодвижения.
Формы получат толкатели, для извлечения киля.
Вот так будет.

Толкатели, выполню или из фторопласта, или из той же дюральки.
Расширю отливы в форме, текщие маловаты, как показала закладка, часть каши выдавилась за пределы отливов.
Поработаю с весом.

Выводы.
Композиты, - это сложно.
Опыт - не пропьёш.
И тщательней надо, тщательнее!

Сия, коллеги!

Чупсов киль. Первый. Закладка.

Корки, это не долго.
Технология матрица-пуансон из разряда быстрых. Единственное, требует очень тщательной подготовки форм.
Формовка, она вообще занятие кропотливое, но по технологии матрица-пуансон, подготовка форм особо тщательная. И окраска особо вдумчивая.
Фишка технологии в давлении.
Давится так, что выдавливает практически всё лишнее. А если еще и подогреть, дополнительно вакуумировать …
Короче, если не подготвиться, то пробой краски по самый ламинат, это меньшее из зол.

Сутки спустя, по дороге на работу заехал в строймаг и прикупил стамеску. Широкую.
Зачем стамеска?
Дык, обрезать, знамо дело.
По самое нихочу, и очень точно, чтобы не покоцать формы.

Первая форма заняла почти 30 минут.

Сдунул капельку пота с носа, и еще через толику времени …

Ну что, можно закладываться.

Корочки начиняются добрячками.
А именно.
Вклеивается отбортовка крышки приборного отсека.

Материал - твёрдая пена. Плотность 100.
Вклеивается по периметру отбортовки, дабы аккуратно взрезать, и потом отрезанным же и прикрыть люк приборного отсека.

Расширяю корки по стыку границ.
Если просто мазануть кашей, по границам, с высокой вероятностью форма не отдаст киль, но отдаст снова две корки.
Площадь больно мала, на стыке, а полости глубокие.
Посему, расширяю зону стыка в районе приборного отсека.

Стеклотекстолитовые (толщина 1 мм) отбортовки, с шириной 1,5 мм.
Каплями прихватываю на циакрин, а уже непосредственно при формовки, изнутри, укрепляю стык кашей.

В ядро заправляется боуден тяги РВ.

Обычная ПЭТФ трубка с внутренним диаметров 1,5 мм.

Корочки взбадриваются зерном 120, обезжириваются и покрываются тонко-тонко смолой.
Дополнительно укрепляю лоскутом ткани СВМ участок шпигота.

Внутрь боудена закладываю проволоку, дабы трубка боудена при формовке не схлопнулась при обжатии ядра.

Ядро промазывается смолой, кашу на кромки …

И …

Ну что, внешне неплохо.
На огонь!
Сиречь в термошкаф. Температура 60, на сутки.
Что-то да получится. Увидим в скорости …

Сия коллеги!

Выжимаем из Omnibus v3 PRO все

Каждый выжимает по-своему, я как любитель полетов на самолетах, с коптерами же предпочитаю долбаться ради изучения чего-то нового и необычного. В итоге за пару вечеров собрал вот такое

Все как обычно, рама Х, 4 мотора, ну полетник, ESC… Снизу хрень какая-то.

Так вот, многие знают о переводе ArduPilot на ChbiOS, благодаря чему все плюшки автопилота стали доступны на недорогих F4/F7 полетных контроллерах. Кто не знает, может детально ознакомиться тут. Там буквально первое сообщение темы раскрывает всю суть, принципы прошивки и использования. У меня речь немного о другом. Захотелось в мелкую раму (до 150мм) уместить что-то особенное (заядлые рейсеры скажут - барахло ненужное, и будут со своей колокольни правы) и интересное на данный момент для меня. А именно:

  • Как ведет себя Omnibus под ArduCopter (ArduPlane на этом ПК я испытал еще летом - просто замечательно)
  • Obstacle Avoidance (Избежание столкновений)
  • Optical Flow (Для навигации в GPS denied условиях)
  • Поковыряться с кодом ArduPilot

Комплектующие:
- Рама Hskrc-3-140

Железо
Соединено как показано на схеме вверху. Как видно, на шине i2c находится компас и ToF сенсор VL53L0X который присутствует в модуле FlowDeck и смотрит вниз. В новой версии этого модуля применяется улучшенный вариант этого сенсора VL53L1X, который измеряет расстояния до 4х метров.
OpticalFlow PMW3901MB подключен по шине SPI.
Разработанный мною модуль PROX_ToF содержит до 9-ти датчиков расстояния VL53L1X, имеет интерфейс подключения модуля компаса и представляет собой ту самую коробочку прикрепленную снизу к коптеру. На фото модуль PROX_ToF еще с временным компасом

Вся информация по PROX_ToF - прошивки, схема, печатка выложена тут. По большому счету модуль опрашивает датчики расстояния и генерирует MAVLINK DISTANCE MESSAGE (в зависимости от ориентации каждого из датчиков), которые передаются по UART в ПК.

Программное обеспечение
Для того чтобы использовать нестандартное оборудования (OF), понятное дело нужно изменить настройки под ПК и перекомплировать прошивку. После установки Toolchain и последующего git clone прошивки с github.com/ArduPilot/ardupilot единственный файл который нужно было изменить \libraries\AP_HAL_ChibiOS\hwdef\omnibusf4pro\hwdef.dat:

  • Находим дефайны CS пинов (строка #67) и добавляем строку
    PD2 FLOW_CS CS
    b) Находим таблицу устройств SPI и комментируем строку определяющую SPI для OSD (SPI3 DEVID4). Да OSD не пригодится 😃. Так что вместо OSD добавляем устройство optical flow:
    SPIDEV pixartflow SPI3 DEVID4 FLOW_CS MODE3 2MHZ 2MHZ
    env DEFINES HAL_HAVE_PIXARTFLOW_SPI
  • Нужно закомментировать и дейфайны относящиеся к OSD (строка #135)
    #define OSD_ENABLED ENABLED
    #define HAL_OSD_TYPE_DEFAULT 1

После этих изменений конфигурируем и делаем билд для copter. Прошивем Omnibus

Настройка полетника
Проверяем в руках правильно ли коптер реагирует на возмущения. Понятное дело, будет перерегулирование, так как настройки по-умолчнию подходят для 400-500мм коптеров, а для мелочи параметры сильно завышены. Привожу скрин Extended Tuning. Тут внимательно, на этом экране не все параметры удастся занизить до таких величин, поэтому для изменения параметров нужно пользоваться Full Parameters List / Tree. Обратите внимание, что необходимо занизить почти в два раза и Throttle Accel (Accel to motor)

Эти параметры Ardupilot нужно поменять через MissionPlanner после того как убедились, что в Acro и Stabilize коптер ведет себя идеально:
EK2_ALT_SOURCE = 1 #Используем датчик расстояния
EK2_GPS_TYPE = 3 #Используем OF
FLOW_ENABLE = 1
RNGFND_TYPE = 16
RNGFND_MAX_CM = 140

AVOID_ENABLE = 3
PRX_TYPE = 2
AVOID_BEHAVE = 1
AVOID_DIST_MAX = 3

Проверяем что видят датчики: нажимаем ctrl+F в MissionPlanner и выбираем Proximity. Должен появиться “радар” с расстояниями

После этого можно испытать работу Obstacle Avoidance в действии. Работа модуля зависит от полетного режима: в AltHold коптер шарахается от препятствий в том числе и от подвижных, но у пилота есть возможность положить … на мнение Obsticle Avoidance, то есть попросту додавить стиком в сторону препятствия и порубить его винтами. В режиме Loiter (так же и в Guided) коптер учитывает скорость своего движения при определении расстояния до препятствия и соответственно не дает пилоту влететь в него. То есть можно сколько угодно давить стик в сторону препятствия коптер игнорирует эти команды. Однако, если у коптера х-у скорость равна 0, то на подвижное препятствие он не реагирует 😦

Планы

  • Поправить параметры, код модуля Obstacle Avoidance ибо коптер наотрез отказывается пролетать в дверные проемы
  • Проверить возможность получения карты помещения в оффлайне/онлайне на основе датчиков расстояния и вычисления местоположения по OpticalFlow
  • Добавить Linux miniPC на котором будет крутиться уже привычный mavproxy с dronekit и таким образом коптер станет полностью автономным.

Немного фотографий:

Пока все, вроде должно быть продолжение

Пока зима, решил освоить новые для себя типы съемок - таймлапс

Получилось вроде неплохо, учитывая, что стабилизацию делал на дефолтных параметрах в премьере.

Снимал интервалом 2 секунды, все параметры в мануале. Без стабилизации картинка не очень, тряски много, хотя казалось, что мавик висел как прибитый.

Краткая история

Вошел в хобби в 2017 году. До этого были знакомства в RC сфере. Друг занимается очень давно, впервые дал покататься на e-revo и slash 1/10. Был очень впечатлен, но по финансовым соображениям идею о покупке своей модели отбросил. Весной 2017 сходил с друзьями в лес, пригласили отснять трофийные покатухи 1/10. В свое время с соседом участвовали в трофи рейдах, тогда тоже очень зацепила тема гряземеса, а тут тоже самое, но в более доступном и подходящем формате и масштабе. Первой моделькой в целях экономии выбрал HSP pangolin (он же Maverick scout), перебоал и опробовал в деле. Увидел нюансы, начал переделку из краулера в трофи. Конечно модель получилась тяжелая, с высоким центром тяжести, но на тот момент это была моя первая модель, первый проект переделки. Откатав полгода, начал думать в сторону более интересных вещей, думал обойтись заменой мостов, но в итоге понял что это всего-лишь полумера. Взял кит MST CFX-W, на тот момент самый интересный вариант на порталах (+клиренс, цт ниже, все отлично сделано красиво). Собрал, откатал год без проблем. А дальше всплыл пожалуй единственный косяк этой машины- cvd привода. Крайние 5 покатух были заменены 5 приводов, что заставило сильно задуматься (слипер работает, настроен, все живо, а цвд постоянно ломается, и стоит не вполне гуманно). В итоге пришел к тому, что модельку нужно переделывать или менять. В свободной продаже не так уж много хороших и надежных мостов с достаточным клиренсом. Остановился опять на портальной компоновке, а дальше погуглив и помучив форумчан, взял TRX-4 кит. Время покажет, на сколько такое решение было верным.

Завершена очередная итерация борьбы с проектом съёмочного складного долголёта

Продолжаем доводить до ума самодельный складной долголёт; пока что пришли к выводу, что надо менять двигатели.

Как писал в вышеуказанной статье, как-то этот проект у нас не идёт, как-то даже удивительно. Позапрошлогодняя гекса после решения дедской проблемы с регуляторами полетела и до сих пор с ней не бывало проблем; если бы не малое полётное время и вес, был бы аппарат мечты. Данный же аппарат никак не доведём до ума, хотя как раз полетел он сразу, но с кучей второстепенных головняков.

Первой проблемой аппарата было косячное управление от китайской версии OpenLRS; достигали на ней дальности 3.5км (с направленной антенной моксон), но настолько всё с ней ненадёжно, что несколько раз едва не потерял аппарат и решил перейти на R9, о чём не пожалел; даже с гибкой “сосиской” на передатчике улетали с ней почти на 4км; и это не на максимуме мощности. Была одна попытка улететь, но там в полёте отвалились провода в GPS-модуле (!); хорошо ещё, что было близко.

Но проблему тряски аппарата так победить не удалось - что бы мы не делали, уже и раму меняли, и регули но-нейм поменяли на LittleBee, аппарат колбасит мелкой дрожью.

С новыми регулями тряски стало вроде бы меньше, однако попытка настроить PIDы привела к неожиданным результатам - аппарат начало качать в сторону одного из моторов, который в ходе разворотов по Яву пару раз просто… выключился в полёте. Хорошо ещё, что тесты проводили в полуметре над субгробчиками 😃 Скорее всего, что-то с моторкой не то, и если старые регули её как-то держали на плаву (возможно, ценой тех самых вибраций), то “пчёлка” просто говорит “какая попсня, вырубите на***”. Жаль, моторки выглядели привлекательно - мощи много, цена небольшая; но, видимо, у всего есть своя цена.

Обидно, что у коллеги Фёдора, который и собирает наши агрегаты, куда более тяжёлый и большой аппарат летает на дешёвых движках без проблем; по полётному времени, конечно, цифры получаются другие, но тоже не 10 минут.

В общем, решил я перейтить на Tarot Martin 4008 330 KV; сперва сам нашёл эти движки в этих ваших интернетах, а потом узнал, что их использовал для своего квадра небезызвестный Юлиан. Посмотрим, что получится на более дорогой комплектухе, чем наше обычное “из дерьма и палок”.

В планах ещё один аппарат, на сей раз на iNav; а то мы что-то подзадержались на Назе-то; это не со зла, а потому, что эти Назы в основном ещё остались с Фантома-1 😃 Но об этом - в следующих сериях.

Один в поле. (или поиски улетевшего миниСкая)

Один в поле. (или поиски улетевшего миниСкая) - букаф много - одни эмоции…
Подпаяв конденсатор от помех и поменяв несколько настроек, поехал тестировать на ближайшее поле в Коренево.
Погода вроде хорошая -5, небольшой ветерок.
Приехал в поле , расчехлился, запустил (на тестовой батарейке) …… проверил режимы , всё летает . Возврат домой – нормально…отлетал, приземлил прямо возле себя…
Ставлю вторую батарейку, в это время лыжницы заезжают на поле , и одна пригнувшись под шлакбаумом (на лыжах) упала………. Пытается встать, лыжи мешают…
Я иду с поля , отряхая самолёт , они смеются , ну я и пошутил – уууу… если с первого раза не получилось, парашютный спорт не для вас…… Ну и откат не заставил себя долго ждать…. Судьба злодейка сразу сказала – ах тыж су…н сын… и у меня отваливается от липучки Маяк….(в руку)…… Думал – ладно пищалка есть, летаю не далеко………
Меняю батарейку, кидаю на авто-взлёте – не стартует – бух в снег и так 3 раза….
думаю ладно – арминг в ручную – полетели…………
Тётки рядом встали посмотреть , как хорошо летает и далеко , почти не видно….
Я сажусь в стульчик со шкуркой для тепла… одеваю очки , лечу……….
Пульт мне говорит – потеря сигнала и я понимаю что антеннка на пульте открутилась, подкручиваю, получше, потом опять похуже и короче самолёт без управления ФС (но не возврат домой а Лендинг (приземление) и бабац где то в поле……… (ГДЕ ТО, незнама где)………… Чистое белое поле, самолёт даже на плавной посадке уходил в снег – один винт торчал…. Ни пищалки не слышно, не на пульте нету отклика, ни в очках……
(еще не маяка , и на телефон не писал)………. Прощай мой друг миниСкай………

Пошел по тропинке-лыжне пересекающей поле посредине…. Ничего , ничего , ничего……
Иду обратно – думаю пройду по периметру в разные стороны , может пищалка или телеметрия на пульте будет…… решил в очки заглянуть (а там у меня Патчик направленный) покрутился и вдруг слабый сигнал…. Определил направление , пошел поближе…. Сигнал почище и вижу координаты GPS – пишу в мобилу , включаю Гугл-карты…….пишет ГДЕ ТО В ЗИМБАБВЕ……… понимаю что нужно местами переставить…. Переставляю – где то в Подмосковье …… Ура!!!
Ну и вперед напрямки без тропинок по полю…… глубина выше сапогов, почти по колено…… идти реально трудно (метров 300-400) . Вдруг в поле что то замелькало на фоне снежной белизны… дошел. ---- не оно , какая то тряпочка……. И тут вижу желто зеленый хвост торчит над снегом………ФУУУУХХХХХХХХХХ , мой скайчик…………. И я не то что бы бегом по снегу…… короче дополз из последних сил….
ну и потом до ближайшей лыжни (по периметру) и по ней вышел к цивилизации………
Кстати – снег внутрь сапог не попал……хотя уровень был выше…… Куртка и свитер хоть выжимай…… Покатался на лыжах считай….

P.S. посмотрел по карте по координатам GPS - почти полкилометра в одну сторону…из них 200 метров по плотной лыжне, 300 по целине…

Стал подумывать (пока в поле лазил по колено в снегу) про снегоступы nepropadu.ru/blog/Masterskaia/11596.html

This site will not work without javascript!
This site will not work if cookies are completely disabled.
Site is offline