Blogs

Концепция носителя на дальняк

Путем итераций (проб и ошибок) для носителя на дальние дистанции, вырисовывается такая концепция. Курсовая камера на ВО, Мебиус под крылом.






В фюзеляж помещается три сборки Li-ion 4S по 9 Ач.
Осталось с АПМ испытать.

Болото Нефтяное 1. Ухта.

Попытка долететь до Нефтяного болота. Немного сбился с курса , в конце видео начало болота, правее видно в километре болото Нефтяное. По размером больше Ухты.

Flysky fs-i6x, с антенной TP-LINK TL-ANT2409CL 9dBi. + два бустера xq-02a. Приемник FS-iA10B.
Видео Eachine TX801+ Пагода 2, на приеме Патч Пагода.
Рама складная самодельная 450 размера, моторы TBS 2216 900kv2, пропы1045.
Аккумулятор 4s4p from Samsung 30q.

Летаю и плаваю в Skogen, Oslo, Norway
Немного моих ранних полетов
Brain2 Hobbywing platinum-100a-v3 гувернер в ФБЛ и Бэйлаут

Проверил работу гувернера Брайна и режим отмены авторотации - бэйлаут в полете, все работает как должно, а гувернер в режиме аэро регулятора лучше, без провалов, которые сразу стали заметны в режиме хели без гувернера.
Несколько картинок настройки:
Сначала (для первоначальной настройки с регулятором) нужно отключить гувернер в 13й вкладке или предпоследней в стилях полета, сняв галочки и проверить, что мертвая зона 0, для настройки газа
в 12й вкладке.
После этого настраиваются параметры режима бэйлаут (спасение )

Видео проверки

проверка на “скамейке”
Банк менял и спасалку включал для проверки как отключить режим Быстрого Старта, если не нужен и после посадки, для безопасности.

Продолжаем биться с калибратором

Как оказалось, корректно снять характеристику мотора (зависимость оборотов от напряжения) не так просто.

  • Те шумы скорости, которые пофик при реальной работе, в калибраторе довольно сильно мешают.
  • Определить что скорость стабилизировалась (перед началом измерений), тоже тот еще квест.

В общем, вместо того чтобы семимильными шагами писать калибровку ПИД-а, буксуем на предыдущем этапе.

  • Пока на тестовых данных сделали апроксимацию графика полиномом. С виду симпатично.
  • Думаем, как детектить что скорость выросла и перестала меняться.

В общем, текущая неделя уйдет на суровую математику и эксперименты. Одно радует - вся эта хренотень потом перенесется на следующие типы регуляторов. Текущая железка - это ведь полигон, для того чтобы разобраться в технологиях разработки. Так что время тратится с большой пользой.

Подключение автономной поисковой пищалки на авиамодель

На полетник дрона подключить автономную пищалку JHE42B Finder просто - плюс на +5В, минус на общий, управляющий на минусовой выход Buzzer полетника и все работает.

А вот с авиамоделью посложнее, тк выход Buzzer в приемнике отсутствует, пришлось рукоблудить со старой сервомашинкой со сломанным редуктором.

Битва на "Титаниках" :-) Тест 2х топ-топовых камер Runcam Eagle и Foxeer Predator

Тест 2х топ-топовых камер Runcam Eagle и Foxeer Predator.

Вот все бы ничего, но у Foxeer контрастность “задрана” и убрать не получается. Плюс легкая “мультяшность” цветов. Чуть позже выложу как они отрабатывают контровое солнце.
Но мне больше симпатична камера Eagle. И цвета реальные, и картинка

Часть 6 - Изготовление моторной трубы.

Всем привет!Наконец-то труба.Для меня это самая сложная деталь,сколько я только способов не перепробовал что бы получить максимальное качество,сколько было потрачено ЛЕТ!!! сколько денег,в итоге пришёл к тому с чего начинал 3 года назад,такая же технология…
Итак начнём.
Моторная труба,что это? Эта достаточно важная часть самолёта,которая должна выполнять много требований как по жёсткости,так и по весу.Внутри трубы будет находится закрученный резиновый мотор,который достаточно сильно натянут.В процессе закрутки ,такой моторчик легко притягивает меня к самолёту.Мой вес 82 кг…+ сильный вращающий момент.

Труба конусная, внешние диаметры 30-28 мм на длине 520 мм.
Для начала нужно изготовить оправку.Либо дюраль ,либо сталь.Оправку делал на заводе,зажималась в центрах и сошлифовывалась под конус.Диаметры оправки меньше,рассчитываются , зная толщину слоёв готовый трубы.

Чем прижимать ткань к оправке?
2 варианта,либо титан ,либо нержавейка.Толщина 0.1 мм.
Ширина фольги равна длине окружности диаметра готовой трубы + 5 мм нахлёста.
Выглядит так

\

В принципе эта вся оснастка для изготовления трубы.

Далее формовка…

Заготовки.
Я использую бутерброд,уголь ,кевлар ,уголь.Уголь для жёсткости,кевлар для того чтобы труба не взорвалась если порвётся мотор.
Углеткань я использую Aspro80 гр/м^2.
asprocarbon.com
Почему Aspro?
За 3 года убедился что Aspro легче пропитывать смолой,причём заготовка уже в размер,т.е лишнее ничего отрезать не нужно.Хорошо отходит от лавсана на котором пропитываю ткань ,при этом не теряя внешнего вида.Если использовать плетение plain с очень маленькими клетками,то в процессе ,нитки могут не правильно располагаться ,это приведёт не к красивому внешнему виду. Между переплетениями клеток не видно кевлара в отличии от C 80-93 с плетением Plain.Ещё дополнительный плюс.Заметил что кевлар лучше держится на Aspo,не знаю почему…

Кевлар ,а точнее СВМ использую толщиной 0.12 можно 0.14,благо вес позволяет.

Размеры заготовок.

Заготовка углеткани имеет вид трапеции так же как и цулага из титана.
По лёгким подсчётам рассчитываем ширины заготовки + 10 мм нахлёст.Нахлёст обязателен,минимум 5 мм.
Кевлар рассчитывается так же,его режу на лазере.Те кто работал с ним,знают что материал достаточно тяжело резать ,поэтому лазер.

Получаем такую вещь

Откладываем в сторону,возвращаемся к оправке.Что бы готовая труба легко слезла,на заготовку наматываем разделительный лавсан.Если его не использовать,будет очень тяжело снять…
Мажем разделителем цулагу из титана с двух сторон.

Можно формовать.

После подсчётов знаем какая заготовка сколько должна весить ,пропитываем смолой и взвешиваем ,убирая лишнюю смолу бумажными салфетками.

После пропитки углеткани и кевлара получаем такую картину

Кевлар кладётся на внутреннюю сторону углеткани,сверху отступая 10 мм. Получается что кевлар лежит строго между двух слоёв углеткани.

Далее такой бутер кладётся на бумагу,в моём случае обои 😁 ,при этом обои нужно прихватить к рабочему столу.
После этого на заготовку кладём оправку,и накручиваем.

После этого на это всё кладётся титан и прихватывается скотчем.

Теперь наматываем термоусадочную ленту для композитов.ОЧЕНЬ ВАЖНО!!! Наматывать ленту нужно из-за всех сил.Серьёзно…Все силы которые у вас есть,вы должны приложить к намотке.Иначе будет много проблем…Наматываю почти до разрыва ленты.

После намотки ,греем строительным феном и кладём в печку при T=60 гр на сутки

Спустя 24 часа вытаскиваем ,моем,и устраиваем фотосессию

Всё готово!
Смотрите,подписывайтесь,читайте ,задавайте вопросы,всегда отвечу!Дальше интереснее!
Я в Facebook www.facebook.com/profile.php?id=100005269937696

Ремонт деревянных винтов

Небольшой авиамодельный лайфхак.

Олигархам, мнительным и не уверенным в своих силах не читать!

Итак.
На посадке цепанул, не выбрасывать же.
Сошкуриваем кончик на “ус”.
Важно; любой клей держит только на сдвиг. Поэтому, чем больше площадь склеивания, тем лучше.
По целой лопасти вырезаем шаблон из жести. Нужен чтобы в точности повторить контур лопасти. Можно без него, но сложнее.
Приклеиваем тонкие полоски шпона. У меня запасы еще с сссэровских времен буковый шпон 0,5. Есстественно, волокнами вдоль. Обязательно прижимаем, иначе будет не проклей. Я клею на ПВА. Раньше клеил на эпоксидку, но это грязно.
Шкурим контур лопасти по шаблону. Низ лопасти готов сразу после склейки, остается только спрофилировать верх.
Лакировка и балансировка.[ATTACH][/ATTACH]
По фотке видно, винт пережил уже один ремонт.

ДВСный винт, начало.
Дальше фоток нет, к сожалению. Винт давно летает.

Продолжаем изобретать калибровку ПИД-а

Как обычно, повылазили новые нюансы 😃. Рассказываю.

Во-первых, вычисление скорости переписали через свертку за период. Старый способ оказался шумноват для тонких вещей. Во-вторых, мы забыли компенсировать нелинейную характеристику мотора (это добавило проблем ПИД-у). Я залил на гитхаб новые файлы с реальными данными и графиками.

К счастью, снять характеристику мотора не сложно - просто плавнo наращиваем фазу триака и меряем скорость в 20 точках. Ну а потом интерполятором накладываем коррекцию.

Теперь по ПИД-у. Стандартные методы (через отклик на прямоугольный импульс) выдавали фигню, видимо из-за отсутствия коррекции. Надо будет проверить после доработки калибратора. Но есть план Б - имитировать ручную настройку, когда коэффициенты ПИД-а крутятся до возникновения автоколебаний.

Правда, есть вопрос, как обнаруживать автоколебания без сложной математики. Пока в голову пришел такой способ. Подаем на мотор напряжение без ПИД-а и вычисляем дисперсию скорости (стандартная сигма), чтобы определить порог шума. Потом включаем ПИД, и если дисперсия больше - значит начались автоколебания.

Еще надо понять время таких измерений (фактически период автоколебаний, который зависит от времени торможения мотора). Наверное пока просто забьем секунды три - должно хватить для всех моторов подобного типа, чтобы понять, есть автоколебания или нет. Никто ж не будет маховик на мотор ставить.

На неделе продолжим.

RX120-2S V2 - Напечатанный вертолет 120 размера с питанием от 2S аккумулятора, обновление.

Сегодня расскажу о небольшом, но важном обновлении в вертолете RX120-2S V2

Я наконец-то нашел очень хороший регулятор для хвостового двигателя данного вертолета.
Это регулятор ZTW Spider PRO Premium 20A OPTO ESC
Посоветовал обратить внимание на этот регулятор пользователь mytdbm с форума rcgroups www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=39734533&po…,
за что ему отдельное спасибо!

Регулятор довольно старый, но его еще можно найти в продаже на aliexpress и ebay, по вполне вменяемой цене.
Размер регулятора не самый маленький, он совсем немного меньше чем H-King 10A, но все это перекрывается самым главным его достоинством - скоростью переключения силовых ключей
Скорость очень быстрая! И это очень положительно повлияло на работу хвоста. Хвост стал работать очень четко и точно. В плане четкости даже лучше, чем на однобаночной версии. Но все же легкое перерегулирование хвоста осталось, однако оно стало меньше, по сравнению с перерегулированием при использовании регулятора H-King 10A.
При обычном полете и легких маневрах хвост ведет себя идеально, без всякого перерегулирования, но при резких перекладках шага перерегулирование все-таки проявляется в виде легкого и очень частого подвывания хвостового двигателя. Визуально это не заметно, слышен только звук, однако на полет это не влияет.

Сам блок регуляторов я расположил вдоль рамы. Хвостовой регулятор, в этот раз, я никак не модифицировал, оставив его в стоковом состоянии.
Регулятор основного двигателя остался все тот же DYS XM10A.
В обеих регуляторах я использовал модифицированную прошивку Blheli 14.9 с поддержкой сигнала ШИМ.

Напомню, что в данном вертолета я использовал полетный контроллер от модели V977.
Я пробовал устанавливать полетный контроллер от вертолета К110, но тесты показали, что для этой модели, в такой конфигурации, этот полетник не подходит. Плата от К110 все-таки имеет другие PID настройки для хвоста. При попытке установить ее на данный вертолет я получил более выраженное перерегулирование хвоста, которое я не смог побороть настройками регулятора. Поэтому, для 2S версии, использование полетного контроллера от вертолета V977 более предпочтительно.
Я подозреваю что плата управления от вертолета К100 также может подойти, так как она имеет другие PID настройки для хвоста, чем плата от К110, но пока проверить это не могу.

Окончательный вес модели получился 57г

В ближайшее время постараюсь снять видео полета.

Итоги сезона 2018!

4 полёта! :) Зато кино есть! B-)

Еще немного математики по калибровке

github.com/speedcontrols/ac_sc_grinder/…/doc

Обновил подробности про калибровке параметров моторов. Сейчас калибруется все, кроме ПИД-а. С ним надеюсь что на неделе тоже закончим. А пока резюме по той практике, которая фигово вписывается в теорию.

Сопротивление и индуктивность мотора

Во-первых, когда мотор остановлен, можно легко насытить железки тестовым импульсом. В итоге мы подаем только 10% от полупериода синусоиды.

Во-вторых, вычисляемые R и L зависят от длины поданного импульса (смотрите по выложенным файлам с выборками). Сопротивление на минимальном импульсе в полтора раза больше чем на максимальном. Придумать правдоподобную модель сходу не получилось (одному аллаху известно, что там со щетками). В итоге просто используем результаты с 10% импульса.

Нормализация скорости

Значение скорости ОЧЕНЬ шумное.

  • Есть шумы в пределах одного периода. Давятся медианным фильтром длины 32. Увеличение до 64 картину особо не меняет.
  • Результат между разными периодами синусоиды тоже сильно скачет. Обычно это давит медленный ПИД и инерция мотора. Но при калибровке надо об этом позаботиться отдельно - собрать данные с разных периодов сети, и тоже взять медиану.

И еще, в прошлый раз я писал про управление триаком, когда ток запаздывает относительно напряжения. К измерялкам это относится в полном объеме - если на полной скорости прихватить данные с хвоста предыдущей полуволны, будет “пичалька”. Мы поступили очень просто - добавили проверку, чтобы измерялка игнорировала первые 25% синусоиды (1/2 полупериода). Обычно сдвиг фазы не больше 10%, так что решение вполне надежное.

Пока всё. Как пойдут дела с ПИД-ом даже загадывать не возьмусь. У верен что сделаем, но не знаю как именно. На практике обычно лезут такие нюансы, что любая фантази пассует 😃. Сначала выставим коэффициенты вручную, а потом будем смотреть, какие формулы дадут что-то похожее.

Думал в этом году так и не полетаю!

С каждым годом, начиная с 2014-го, стремительно падает число полётов на моих моделях. Думал, что в этом году, впервые с 2009-го года, я так и не взлечу ни на одном из своих истребителей.

Но тут вмешались организаторы фестиваля “Московское небо” и я взялся подготовить одну модельку. В итоге на фестиваль я так и не поехал по рабочим обстоятельствам, но 4 полёта сделал. Так что в этом году 4 полёта! Это рекорд-дно! 😒

Еще раз про управление мотором через симистор

Как обычно, новые кровавые подробности 😃 . Сегодня отладили новый медианный фильтр, эмулятор EEPROM и стали ковырять калибраторы.

Выплыл досадный косяк в управлялке триаком. Изначально симистором рулили короткими импульсами (через оптрон), откладывая нужный кусок синусоиды. И все было бы хорошо, если бы нагрузкой была простая лампочка. Но там же ж блин моторчик, у которого смещен ток.

В итоге триак закрывается не когда напряжение падает до нуля, а позже. Поэтому на макимуме следующий импульс идет когда триак все еще не до конца закрылся, и на следующем полупериоде он тупо не открывается. Короче, внешне фигня выглядит так: на максимуме начинается фигня, и на минимуме мотор тоже не полностью стоит. Жопа.

Видимо надо убрать химию с испульсами на оптроне, и держать его открытым полностью до конца периода. В надежде что триак сам откоммутируется как ему потребно. Из потенциальных косяков - в диапазоне 95%-100% ручка будет выдавать максимум. Ну и минимум тоже сместится с 10% на 20%. Считать реальное отставание тока можно (чтобы убрать смещение), но IMHO ненужный гимор. Будем чинить по-быстрому. Уж очень хочется поскорее зарелизиться.

Сейчас в репе уже залит код калибраторов R/C и скорости. Так что еще небольшой рывок, и они оживут. Останется только написать калибратор ПИД-а, но напарник клялся что там все относительно прозрачно.

Регулятор, промежуточные итоги.

Вот наконец-то регулятор достиг той точки, когда можно взять прошивку и попробовать ей воспользоваться. Правда автокалибровки там еще нет, поэтому с текущим конфигом будет работать только на одном типе моторов. Поэтому лучше подождать недельку-другую полноценного релиза.

Жду когда доедут новые платы и понемногу готовлюсь к тому, чтобы прибить историю коммитов в репе (в отладочной ветке многовато мусора от творческих метаний).

На завтрашнюю отладку уже заготовлены новые куски кода:

  • Скользящий медианный фильтр (для считалки скорости). Помимо того что “это красиво”, позволит гарантировать отсутствие переполнений на не калиброванном девайсе.
  • Считалка сопротивления и индуктивности двигателя.

Вроде сюрпризов не ожидается, и останется только добить калибровку коэффициента масштабирования скорости и настройки ПИД-a.

Тестирование сервоприводов
Лётные площадки Нижнего Новгорода и окрестностей

Действующие лётные площадки :
​****Ольгино

google maps
google.ru/…/data=!3m1!1e3!4m5!3m4!1s0x0:0x0!8m2!3d…
yandex maps
yandex.ru/maps/?ll=43.920000%2C56.214076&z=16&l=sa…
Авиатор (Большое Козино)
google maps
google.ru/…/data=!3m2!1e3!4b1!4m5!3m4!1s0x0:0x0!8m…
yandex maps
yandex.ru/maps/?ll=43.764715%2C56.410429&z=17&l=sa…
Землячка
google maps
google.ru/…/data=!3m2!1e3!4b1!4m5!3m4!1s0x0:0x0!8m…
yandex maps
yandex.ru/maps/47/nizhny-novgorod/?ll=43.782142%2C…
Троица
google maps
google.ru/…/data=!3m1!1e3!4m5!3m4!1s0x0:0x0!8m2!3d…
yandex maps
yandex.ru/maps/?ll=43.555383%2C56.036518&z=16&l=sa…
Не действующие площадки:
Бурцево
google.ru/…/data=!3m2!1e3!4b1!4m5!3m4!1s0x0:0x0!8m…
Кузнечиха
google.ru/…/data=!3m2!1e3!4b1!4m5!3m4!1s0x0:0x0!8m…
Плюшки полетушки
google.ru/…/data=!3m2!1e3!4b1!4m5!3m4!1s0x0:0x0!8m…
За Кстово (Слободское)
google.ru/…/data=!3m1!1e3!4m6!3m5!1s0x0:0x0!7e2!8m…

Немного математики по AC-коллекторникам

github.com/speedcontrols/ac_sc_grinder

В папку с документацией добавились аналитические формулы и модели для scilab. К понедельнику дочистим код и можно будет переходить к автокалибровке. Обратите внимание, подобной инфы в понятном виде в интернетах нет. Люди лепят алгоритмы “по наитию” и с “магическими коэффициентами”, а такое прокатывает только до первой производной. Хотелось бы внести окончательную ясность по данному вопросу. И для себя лично, и чтобы следующие падаваны не собирали слухи из мутных источников, а юзали готовую и годную математику. С гарантированным результатом. В серьезном подходе ведь главное - не просто код слепить, а гарантии, что он будет работать должным образом.

Надо отметить, что сложности в основном характерны для моторов с подмагничиванием, где обмотки соединены последовательно. Если брать моторы постоянного тока и бесколлекторники, то там все намного проще.

Второй важный момент - мы предполагаем, что на подобных “мелких” моторах статор не входит в насыщение (для мощных коллекторников переменного тока все ровно наоборот, но там уже есть датчики оборотов и подобные регуляторы и не актуальны).

Итак, в папке с документацией у нас есть:

  • Формулы вычисления скорости.
  • Модели для scilab, где можно эти формулы покрутить и посмотреть ошибки.
  • Данные с реального девайса, и скорость, посчитанная по этим данным.

Нас конечно интересуют реальные данные. Тот кусок, когда ток начинает расти (симистор открылся) и пока напряжение не станет равно нулю (потому что отрицательное мы мерить не умеем).

Как видно по табличкам, мы живем не в идеальном шарообразном мире, поэтому исходные данные и производную тока знатно колбасит (обмотки же переключаются). Но если отбросить явную лажу и усреднить, то на практике работает. Наверное стоит туда воткнуть более формальный медианный фильтр, но руки пока не дошли.

Страшно...но интересно V2. Мини дрон EGG100. FPV полеты на "заброшке"

Прошлый раз-ниже видео, полетал на 200м классе по красивейшей заброшке.
В этот раз -на мелком 100мм. Правда он не совсем дефолтный…точнее совсем не дефолтный. Поменян полетник и камера. Но получилось не плохо. Реально в закрытых помещениях более интересен мелкий формат- есть где развернуться.

В “минусе” -линза камеры и антенна. Но оно того стоило !

Регуль, прогресс...

Прогресс пока в основном на макетке, но хорош. Комрад переписал формулу вычисления скорости, заменив стрёмную свертку на более полноценное выражение с производной. Сообщил, что теперь обороты держатся намного стабильнее во всем диапазоне (для одних и тех же коэффициентов ПИД-а). Был скользкий момент с насыщением магнитного потока (если поток не линейный, то формулы просто так не сократить), но, хвала всем богам, его либо нет, либо им можно пренебречь без последствий.

То есть теперь, чтобы определить скорость, достаточно двух соседних отсчетов (два - чтобы производную тока определить). Единственный нюанс - во время включения симистора производная слишком большая, и стоит игнорировать данные. Теперь осталось внимательно перепроверить на реальном моторе, вписываемся ли в нужную точность, и будем “отливать в граните”. Проверять надо на минимальной скорости, 3000rpm (~10% от макимума):

  • Сколько нужно выпилить отсчетов в начале (примерный критерий - пока производная тока не станет <= 0).
  • Сколько нужно выпилить отсчетов в конце (чтобы не делить на слишком маленький ток, который может вызвать погрешность).

Если после выпиливания головы и хвоста останется хотя бы пара рабочих отсчетов - значит все зашибись. Думаю, все будет пучком, т.к. макетка пашет.

После этого можно будет считать девайс рабочим при фиксированных коэффициентах конфига, и переходить к автокалибровке. Там колея уже накатанная, проблем не предвидится. А всякую техническую лабуду по запуску калибровки ручкой и эмуляцию eeprom через flash я уже написал.

На потом (после релиза) останется тема с ограничением мощности/тока, и попытка привернуть более дохлый процессор (Cortex-M0 без аппаратного деления). С практической точки зрения это нафик надо, просто хочется чисто для себя разобраться, если будет время.

RSSI по iBus для приемников FlySky X6B и IA6B/C

Патченная прошивка с инжекцией RSSI в iBus на канале 14 © by Cleric-K
Инструкция по прошивке приемников FlySky (с) by povlhp

Тонкости и нюансы

  • Шьется все это дело через программатор ST-Link v2. Купить можно на БГ или Али;
  • Предварительно для ST-Link v2 скачиваем и устанавливаем драйвера, STM32 ST-LINK Utility и обновление прошивки (по желанию). Для скачивания нужен email, на который придет ссылка на скачивание;
  • Подпаяться к приемнику удобнее одноконтактными разъемами типа dupont (от ардуино или компа) длинной 5-10см и сразу подать их на программатор;
  • Питание 3.3в лучше взять с программатора, подав на пин 3.3в приемника. Схема распайки на примере X6B ниже;
  • RX ID приемника - 4 байта по смещению 0x1C00. В новой прошивке их желательно заменить на свои, тогда не нужно будет биндить приемник по новой. Сделать это можно в самой STM32 ST-LINK Utility или через hex-редактор, кому как удобнее;
  • Если программатор не подключается, проверьте не перепутаны ли SWDIO и SWCLK;
  • !!! Не забываем сделать бэкап своей прошивки !!!

Прошивка

  • Подключаем приемник к программатору, программатор подключаем в USB. Должен замигать светодиод на приемнике;
  • Запускаем STM32 ST-LINK Utility, выставляем Size=0x8000, Data Width=8bit, жмем иконку со штепселем (connect);
  • При успешном подключении появится информация об устройстве в строке статуса и в окне справа, светодиод погаснет;
  • Сохраняем бэкап своей прошивки;
  • Открываем файл прошивки с RSSI, меняем по адресу 0x08001C00 RX ID на свой, сохраняем файл;
  • Прошиваем (иконка №6 блокнот с ручкой), в параметрах выставляем verify after programming.

Настройка BF

  • На странице Receiver выставляем источник RSSI AUX10;
  • На странице OSD включаем RSSI;
  • В OSD лучше поднять порог warning для RSSI с 30 до 40.

Настройка Failsafe в аппаратуре FS-i6S

  • В Function/End points на ch3 (газ) выставляем первое значение в 120% (т.е. -120%);

  • В Function/Failsafe на ch3 выставляем -120% нажав кнопку Setup;

  • В Function/End points на ch3 обязательно возвращаем нормальное значение 100%.

    Это единственный, известный мне, нормально работающий способ настройки FS на приемнике X6B (возможно и других). На других каналах, например переключения полетных режимов, такой способ настройки не подходит и FS не срабатывает.
    Настройка FS на канал арминга не устраивает по причине дизарма в полете.

Наблюдения

09.08.2018
По предварительным наблюдениям RSSI работает хорошо. Sig.S 10 = RSSI 90-99, Sig.S 9 = RSSI 80-90, и т.д. При сработке пищалки на аппе (Sig.S 4) RSSI плавает где-то в районе 25-35%. При RSSI 8-12% наблюдаются отвалы приемника.

05.09.2018
Протестил на дальность в полях. Антенны на аппе и приемнике стоковые, на приемнике торчат вверх под 45гр. к горизонту каждая. Макс. дальность 1452м, мин. RSSI 14%. RSSI на подлете плавало 16-25%, просадка из-за не оптимального положения антенн. На развороте RSSI поднялось до 52%, при курсе домой от 38% с возрастанием. Считаю, что RSSI работает адекватно, как и прогнозировалось по положению антенн.

Часть 5 - Изготовление лопасти.

Итак.Пришло время к изготовлению лопасти.Первым делом нужно сделать ядро.Ядро изготавливается из бальзы.Я беру бальзу плотностью 0,96 гр/cм^3,это самый оптимальный вариант.

Как изготовить ядро лопасти? В 21 веке это очень просто если есть фрезерный станок с ЧПУ!Если станка нет ,обратитесь ко мне,в личные сообщения ,по телефону, или по почте, я расскажу как сделать лопасть без матриц и фрезерного станка,но это гораздо сложнее, и дольше)

Итак приступим.

Для изготовления ядра нужна естественно 3 D модель лопасти.Я рассказывал об этом в прошлой части.После того как 3 D модель готова,нужно правильно расположить систему координат ,я взял за точку,середину комля. После этого пишется G код для обработки верхней поверхности лопасти.ОЧЕНЬ ВАЖНО!!! сделать припуск по толщине 0,15 мм,это требуется для того что бы обеспечить нужное давление в матрице,что бы ткань лучше приклеилась.

После этого делаем заготовки бальзы 290Х51Х11 мм.

Фрезеровка верхней поверхности лопасти делается на плоском вакуумном столе.После этого фрезеруем нижнюю поверхность лопасти,уже на вакуумном столе которой представляет собой, матрицу верхней поверхности лопасти,только с отверстиями.

После этого получается точное ядро лопасти с нужными припусками.
Прикрепляю видео,что бы наглядно было видно как происходит фрезеровка.

После того как ядро изготовлено ,комель нужно обмотать кевларовой нитью,для того что бы в процессе вращения ,штырь который будет находится в лопасти,не вырвало

Теперь можно формовать лопасть

Шаг 1: Вощение матриц.
Когда матрица отполирована наносим 4 слоя воска,с интервалом 10 минут.После каждого нанесение располировываем вискозной салфеткой с лёгким нажатием.После первой формовки,можно наносить 2 слоя воска.

Шаг 2: Заготовка углеткани и её пропитка.
Я использую углеткань от Aspro A 60. Приобрести можно здесь www.asprocarbon.com Вес готовой лопасти не большой, волокна IMS 65 (высокопрочные),есть ряд плюсов например перед спрэдом 30 гр.Не проявляется лонжерон в лопасти,поверхность получается ровной . Мой готовый самолёт получается на 5-10 граммов легче чем нужно,поэтому я могу позволить сделать лопасти из Aspro A 60.Если запаса нет ,то можно сделать из Spread 30 gr.Кстати,в скором времени Aspro выпустит Spread 30 и 40 гр,очень жду !!!
После очередных просчётов, после пропитки смолой,моя заготовка должна получится 1,68 гр.Если получается тяжелее ,убираем лишнюю смолу при помощи бумажных салфеток и валика.

Очень важно соблюдать вес углеткани и вес бальзовых ядер,для того что бы лопасти были одинаковыми по весу. Если вес будет разный ,это приведёт к статическому неравновесию

После этого кладём в одну из половинок матрицы.

Для увеличения прочности на изгиб я использую лонжерон.Лонжерон представляет из себя однонаправленный уголь который называется AT 40,как раз из этих полосок изготавливают всем известную шашку Aspro,так же это можно купить здесь www.asprocarbon.com .Использовал впервые,испробовал на 6 лопастях,невероятно понравилось.Лёгкость,и прочность.

После пропитки лонжерона кладём на шашку

Все это проделывается для двух половинок матрицы.

Шаг 3: Укладывания ядра в постель.
Прежде чем положить ядро на уголь в матрице,нужно его прошкурить 1000-ой шкуркой,для того что бы убрать ворс,который плохо влияет на приклеивание ткани.После прошкуривания с помощью липкой салфетки убрать всю оставшуюся пыль.После этого кладём наше ядро в матрицу

После укладки обрезаем лишнюю ткань,накрываем второй половинкой матрицы,закручиваем болты и кладём в печку на 24 часа ,при температуре 140 градусов по Фаренгейту B)

Шаг 4: Обработка готовой лопасти.

После 24 часов вытаскиваем матрицу из печки и ждём пока она остынет до комнатной температуры.После остывания откручиваем болты и разъединяем половинки матриц

Обрезаем всё лишнее,шкурим,и устраиваем фотосессию!

Всё готово! Смотрите,подписывайтесь,читайте ,задавайте вопросы,всегда отвечу!Дальше интереснее!
Я в Facebook www.facebook.com/profile.php?id=100005269937696

MOD FlySky FS-i6 переходим на литий

Всем привет.
Упарили меня аккумуляторы ZNTER 1.5V как-то не надолго их хватает, а покупать какие-то другие аккумуляторы жаба душит.
К тому же завалялись у меня литиевые аккумуляторы 14500, но проблема в том как из 3.6-4.2V получить 6V.
Залез на али, поискал, нашёл кучу разных преобразователей, но цена не порадовала, да и ждать маленькую платку 1-3 месяца не вариант, а если ещё и потеряется… порылся в своих закромах и нашёл платки mobile booster с входом от 2.8V до 4.2V и на выходе 5.1V, но нам то нужно 6V, полез искать даташит, нашёл на одном форуме инфу.

Купить бустер можно тут

Ну в принципе всё просто, нужно рассчитать номиналы резисторов R1 и R2, с этим париться я не стал и просто начал эксперименты с резистором на 10кОм на плате он обозначен как 1002 и находится ближе к катушке.
Методом научного тыка выяснилось что плата может работать до 8V путём замены данного резистора.
И так с учётом того, что нам нужно 6V, а под нагрузкой напряжение немного просядет, решил что 7V будет в самый раз, для этого необходимо заменить резистор 10кОм на 6.8кОм.
Подаём питание, проверяем:

Отлично, работает.
Разбираем аппаратуру, необходимо вытащить все клеймы из батарейного отсека.

Разрезаем на отдельные кусочки контакты плюс и минус.

Сверлим отверстия под каждым контактом.

Припаиваем все минусы внизу, а плюсы наверху.

Припаиваем плюс и минус от разъёма.

Далее необходимо изучить выключатель, что куда идёт, на выходе переключателя две дорожки, одна идёт на резистор С24, не понял… а почему С? Ну блин китайцы…
Ну да ладно, обрезаю дорожку, зачищаю и лужу, и припаиваю провод, он пойдёт на 7V

Откручиваю саморезы, снимаю плату, на другой стороне тоже необходимо обрезать дорожку, которая выходит из под переключателя и идёт под дисплей.
Обрезаю, лужу, припаиваю ещё один провод, он тоже пойдёт на 7V.

Ставим плату обратно и закручиваем саморезы.
Припаиваем провода к бустеру.
Ставлю плату обратно и припаиваю всё к бустеру.
Минус бустера на GND аппаратуры, провод от резистора C24 =) на выход бустера 7V
И от выключателя где обрезали дорожку припаиваем на вход бустера провод.

Плату одеваем в термоусадку, зажигалкой греем края термоусадки и плоскогубцами сжимаем.
Собираем. Включаем.
Работает!

This site will not work without javascript!
This site will not work if cookies are completely disabled.
Site is offline