alkot
Гироскоп CSM SL720

Есть в Англии небольшая фирма основаная Colin Mill, которая давно занимается разработкой различной RC электроники. Самыми известными являются гироскопы. Мало кто знает, что именно в гироскопах CSM был впервые реализован режим Smart Lock (он же Heading Hold, он же AVCS).
Самым продвинутым является SL720 — в нем использован самый лучший датчик от Analog Devices, возможность настройки дополнительных параметров с компьютера, что, кстати, и позволяет использовать его в варианте flybarless.
Настройка проста, если следовать инструкции.

  1. Настраиваем в аппаратуре переключатель режимов гироскопа Normal/SmartLock

    Теперь, смотрим чтобы в канал выдавались правильные сигналы
    для SmartLock 83%

    для Normal 60%

    Без настройки этих режимов будет невозможно войти в режим QuickSetup.
    Настраиваем примерную предкомпенсацию (исходное значение) около 16° между лопастями.
    Качалка сервомашинки должна быть при этом строго 90°
    Далее следуя алгоритму QuickSetup настраиваем
  • Reverse
  • Vibration Filter
  • Конечные точки слайдера
    Я использую с этим гироскопом сервомашинку Futaba S9256, поэтому через PC интерфейс настраиваем
  • Servo frame rate (частота кадров) - 333 fps
  • Servo centre pulse (ширина центрального импульса) - 760 µs

Перед первым взлетом, рекомендую проверить работу механики хвоста

  • работу слайдера, насколько легко ходит, если туго — смазать.
  • ход тяги, аналогично.
    Вообщем, все должно работать легко и нигде не должно "закусывать"
    Далее, взлетаем в режиме гироскопа Normal. В большинстве случаев будет небольшой увод хвоста в сторону. Если уводит в сторону противоположную вращению ОР — предкомпенсация мала (необходимо увеличить тягой угол между лопастями). Таким образом после двух-трех взлетов добиваемся минимального или совсем отсутствующего увода хвоста.
    После точной настройки предкомпенсации следует заново пройти процедуру QuickSetup т.к. конечные точки слайдера изменились.
    Теперь можно переключаться в режим SmartLock и регулировать чувствительность. Увеличиваем до появления автоколебаний. В моем случае для T-Rex 600 это значение оказалось 83%.

После настроек получаем следующую картину
[attachmentid=9428]

В итоге у меня хвост стоит как вкопанный, единственное отличие от Futaba GY611 — более мягкая остановка, без “фырканья” как у Futaba. 😃 А если учитывать то, что еще два гироскопа отвечают в моем вертолёте за перемещение в воздухе — я доволен продукцией CSM. 😃

P.S. Во многом мое описание схоже с описанием от VladimirG, но моё это взгляд человека, впервые использующего гироскопы CSM.

Первый полет с CycLock

Вертолет без сервооси был собран, вся электроника проверена - пора облетывать чудо инженерной мысли. Страшно было так, как будто вертолет первый раз в воздух поднимал. 😃
Настроил отдельный тумблер для переключения взлетного(Normal) и полетного(HH) режимов работы гироскопов элеронов и элеватора.
Раскрутка ротора - звук от лопастей немного отличается от ротора с серволопатками (чуть тише). Двигатель стоял 600XL.
Расходы по каналам AIL, ELE - 50% при первом взлете оказалось недостаточно - вертолет суперстабильный, как будто грузиков на сервоось навесили много. Не беда - добавляем расходов, вертолет становится поживее. Двумя кликами поставили серволопатки полегче (или сервоось подлиннее) 😋 Теперь совсем хорошо.
Настройка хвоста с гироскопом CSM SL720 оказалась очень простой, я бы даже сказал, что проще чем с Futaba GY611. 😃
Полетал, покрутился у земли, надо пробовать перевернуть чудо-машину. Собравшись с мыслями тяну элеватор на себя - вертолет очень резко и ровно переворачивается на спину, чуть я переборщил с отрицательными шагами, но вообщем нормально вышел из переворота. Эмоций полные штаны. 😈
Чувствуется что высвободилось некое количество дури и вертолетом надо плавнее управлять, особенно по шагам. Буду привыкать к новым ощущениям.
Про разницу полетных режимов гироскопов - в режиме Normal вертолет ведет себя довольно устойчиво, постепенно фиксируясь в точке куда его привели, в режиме же HH он просто прилипает в точку куда ему укажешь. Как уже отмечалось, есть некое сходство с симулятором. Сегодня был достаточно сильный ветер, вот он ему совсем не помеха. 😃

Отдельное спасибо Piranha, за моральную поддержку и VladimirG, за техконсультации. 😃

Установка и настройка CSM Cyclock

Установил вчера Сyclock на T-Rex 600, нашел ему место. Единственная проблема нет в ТиРексе места для установки гироскопа элеронов - пришлось делать вертикальную площадку из запасных частей. 😃 Вроде бы все аккуратно поместилось.

Далее, подсоединил “тыщу” проводов 😁


Загнал в Циклок и гироскопы элеронов и элеватора параметры рекомендуемые Colin Mill на официальном сайте.
Для Cyclock,
Для Гироскопов.
Поднастроил по инструкции - реверс машинок, каналов, конечные точки. Под конец уже пришло понимание хоть как эта вся система работает. Так как Циклок выдает сигналы машинкам с большей частотой - машинки стали как-то по другому работать нежели, чем просто от приемника, жестко и уверенно 😃 .
Поставил специальную штуку Swashplate driver Robbe S2802 (по аналогии с Михаилом Юниным). Скажу сразу, эта деталь мне не понравилась, сделано все фигово, без подшипников, стоит дофига (покупал в Столице хобби), планирую заменить на деталь от Vario или же самодел.

В итоге, АП отрабатывает в правильном направлении (положительный шаг - АП идет вниз, и наоборот), гироскопы компенсируют отклонения по элеронам, элеватору.
Понял разницу между двумя рекомендуемыми полетными режимами - один “взлетный”, гироскопы реагируют на отклонения, как и полагается при HH отклоняют тарелку и оставляет ее в этом положении, а затем, учитывая параметр “HL decay time” начинают работать в режиме “Nomal” и постепенно возвращают тарелку в исходное положение (этакий замедленный Normal режим). Во втором полетном режиме гироскопы работают строго в режиме HH и не возвращают тарелку в исходное положение.
Осталось сделать проставки для цапф основных лопастей и нарезать длинные тяги. 😃

Графики FDR

Опробовал DataLogger - приятная оказалась штука. Только вот забыл заказать датчик оборотов, был в полной уверенности, что он их считает как и регулятор в режиме гувернера. 😊 Там обычный датчик Холла, который вешается на основную шестерню.
Выкладываю график тестового полета на TRex 600
Мотор - Align 600L
Регулятор - Align 75G
Аккумулятор 4400mAh 20C

Крутил всяко-разно как умею 😃 Просадки по оборотам чувствуются на моих кривых тик-таках. Буду ставить хорошие батареи.
Также Супер-Вертолет тов. Piranha был подвергнут “обмеру” параметров.
Вот его график

Оба лога в виде файлов для просмотра в EagleTree DataViewer.
logs.zip

Cyclock CL1

Приехал ко мне наконец Cyclock. 😃 Уже серийный образец. Впрочем, корпус такой же как и у большинства гироскопов CSM. 😃

Заодно прикупил интерфейс USB т.к. на поле буду выезжать с ноутбуком, а LPT у меня в нем нет.
Программка для настройки Cyclock конечно корявая, но не женится ведь на ней. 😃

Также, получил много замечательной оплетки для проводов сервомашинок - буду делать красиво. 😋

Рама для T-Rex 600 от CustomHeli

Еще с недавнего падения, мне не понравилась штатная рама для Тирекса - была она тоненькая и хлипкая, сломалались обе половинки. Затем я заменил ее на алюминевый вариант и был доволен, дешево и сердито. Но все равно хочется красоты. 😃 Поэтому на новый Тирекс была приобретена “тюнинговая” рама от стороннего производителя - CustomHeli T-Rex 600 frame.

Основные отличия:

  • изготовленна из 2мм карбона;
  • содержит в себе возможность точной настройки пуш-пулл элементов;
  • большой отсек для моторов сторонних производителей;
  • в комплекте идут специальные качалки, позволяющие избежать использования sub-trim;
  • впрессованные гайки (теперь можно использовать для крепления серв болты, а не саморезы с пластмассой);
  • новая ось на которой расположены качалки (на самом деле это таже ось, что и в родном ките, просто чуть обрезанная с двух сторон, чтобы качалки не болтались 😃 ).

Субъективно, качество изготовления намного лучше Align. Я сравнивал с последней версией рамы которая идет в ките.

Убраны лишние/ненужные отверстия которые только делали раму менее прочной. Карбоновые качалки вообще прелесть - установил их на свой 1-й Тирекс, все просто замечательно, теперь все в “нулях”.

Рама установилась без проблем, все четко совпало. Единственное, нужно всегда помнить, что затягивать половинки рамы необходимо с основным валом ротора. Впрочем, с родной рамой таже история - при невыполнении этого подшипники может перекосить и вал будет туго прокручиваться.

Немного о необходимых upgrade’ах
После эксплуатации Trex 600 пришел к выводу, что, в принципе, это самодостаточный вертолет, но вот список дополнений которые, на мой взгляд, стоит прикупить:

Metal Head Stopper H60005 - без этого приходится ждать когда ротор остановится при посадке. 😃
Metal Tail Pitch Assembly H60077 - не страшна посадка в траву
Metal Tail Drive Gear Assembly H60078
+
Metal Tail Rotor Shaft Assembly H60079 - пластиковые шестерни могут стачиваться
Main Drive Gear/188T H60062
+
Motor Pinion Gear 12T H60084 - работает намного тише (нет противного визга 😃 )

Остальное по желанию. 😎

Вал вместо ремня на T-Rex 600

Потихоньку приезжают компоненты для сборки нового T-Rex 600 (под Cyclock, надеюсь) 😃
Вот такая замечательная штука прибыла (600 Torque Tube Drive):

Позволяет заменить привод хвоста с ременного на вальный, что по идее, должно снизить потери энергии при передаче момента к хвостовому ротору.
Минус этой конструкции в меньшей ремонтопригодности, большей стоимости запчастей. А так, сделано все очень хорошо, мне понравилось, и хвост теперь будет алюминиевый. 😋
Долго летая на электричках, захотелось наконец получить реальные цифры в полете. Для этого была приобретена следующая штука - Eagle Tree DataLogger.

По сравнению с аналогами, тем же E-meter, весит меньше, места занимает мало. Буду паять разъемы и делать замеры.

This site will not work without javascript!
This site will not work if cookies are completely disabled.
Site is offline
  • 29.92ms - Total
    • 0.07ms - http_prepare
    • 0.01ms - cookies_read
    • 0.01ms - tz_offset_read
    • 26.63ms - server_chain_exec
      • 0.05ms - session_load
      • 0.01ms - session_new
      • 0.05ms - csrf_token_set
      • 0.04ms - fill_session_from_AuthSession
      • 0.10ms - fetch_guest_user_info
      • 0.07ms - fill_user_info_locale
      • 0.01ms - layout_common_set
      • 0.23ms - show_announces
      • 22.78ms - server_method_exec
        • 0.14ms - offline_mode_check
        • 1.90ms - fetch_user_by_hid
          • 0.22ms - fetch_can_see_deleted_users
          • 1.63ms - fetch_user_by_hid
        • 0.23ms - bot_member_pages_forbid_access
        • 0.05ms - fetch_current_tag
        • 7.82ms - subcall_entry_list
          • 0.26ms - fetch_and_fill_permissions
          • 0.01ms - define_visible_statuses
          • 1.61ms - get_entry_ids
          • 2.48ms - fetch_and_sort_entries
          • 1.16ms - fetch_and_fill_bookmarks
          • 0.24ms - fetch_infractions
          • 0.02ms - collect_users
          • 1.22ms - check_ignores
          • 0.43ms - blog_entries_sanitize_and_fill
        • 3.70ms - fetch_tags
        • 1.13ms - fetch_categories
        • 2.03ms - fill_pagination
        • 0.05ms - fill_head
        • 0.03ms - fill_breadcrumbs
        • 5.43ms - fill_prev_next
      • 0.01ms - fill_runtime_locale
      • 0.23ms - inject_acp_access_state
      • 0.06ms - fill_runtime_user_info
      • 0.20ms - inject_dialog_permissions
      • 0.01ms - token_live_inject
      • 0.21ms - fetch_can_see_deleted_users
      • 1.52ms - users_join
      • 0.01ms - add_users_to_page_data
      • 0.01ms - session_ttl_increase
      • 0.09ms - assets_info_inject
      • 0.01ms - footer_common_inject
      • 0.01ms - navbar_common_inject
      • 0.01ms - recaptcha_pubkey_inject
      • 0.15ms - session_save
      • 0.01ms - session_delete
      • 0.01ms - last_active_update
      • 0.13ms - token_live_save
      • 0.19ms - response_to_plain_object
    • 0.01ms - not_modified_check
    • 0.02ms - http_loading_stub
    • 2.84ms - http_render
    • 0.03ms - inject_security_headers
    • 0.01ms - puncher_end