Hirobo Shuttle Plus
Программы, схемы, платы на стабизизатор

Выкладываю программы, схемы, платы на стабизизатор. Смотрите, пробуйте, критикуйте, давайте предложения.

Повторяю, что стабилизатор в полете не испытывал (только стендовые испытания 😃). Так что за целостность ваших вертолетов не ручаюсь.

Сам планирую испытание на своем вертолете, наверно только, самое раннее в конце апреля, когда станет сухо и тепло на моем аэродроме 😃 . Могу и раньше, если кто меня увезет на свой аэродром и привезет обратно, но не в минус 10 градусов.

- схема, но не по госту

StabilizatorShema.zip - она же в формате программы RUSPLAN50

- плата

StabilizatorPlata.zip - она же в формате программы SprintLayout

Stabilizator__PIC1_.zip - программа на асемблере в системе команд микропроцессора

Stabilizator__PIC2_.zip - она же но с реверсом (отличие в двух строках, пока реверс реализован так 😕 )

StabilizatorAlgoritm.zip - блок схема алгоритма в ворде (для чтения требуется немного знание архитектуры)

Кстати подскажите удобную и простую программу для рисования блок схем, такую же удобную и простую как программы SprintLayout и RUSPLAN50.

Стабилизатор крена и тангажа

Вступление

Среди любителей вертолетов есть сторонники мнения, что нужно больше руками за вертолет работать, а есть такие, которые любят, чтобы вертолет сам побольше работал. Я отношусь ко второй категории. Смотрел я ролики мастеров пилотажа и преклоняюсь перед тем что они вытворяют с вертолетами в воздухе. Но кайфа от самой картинки я не испытываю. Не нравится мне когда вертолет вертится как муха с простреленным гироскопом, совершая 30 кульбитов за 10 секунд. Нравится мне когда двинул джойстик вперед и вертолет полетел вперед, двинул влево и пертолет полетел влево, а ничего не двигаешь - он висит и ждет дальнейших команд.

Читал, что для таких любителей как я уже все сделано, но сколько это стоит !!! ширины этой страницы не хватит столько нулей нарисовать. А посему каждый кулибин думает, что у него дешевше выйдет и изобретает свой велосипед.

Факты

Вот и я не сделав и десяти выходов в поле сделал вот такое устройство:

- плата
- стабилизатор в сборе
- стабилизатор на борту
- действие стабилизатора при крене вертолета в сторону левого борта
- действие стабилизатора при крене вертолета в сторону правого борта
- действие стабилизатора при крене вертолета в сторону носа
- действие стабилизатора при крене вертолета в сторону хвоста

По фото видно, что Swash Plate устанавливается в положение противодействуя наклону.

В полете пока не испытывал.

Теория

Функции устройства - стабилизация по горизонтали крена и тангажа вертолета.

Принцип действия - измерение угла наклона относительно вектора силы тяжести по двум осям. Заводим на стабилизатор выходные сигналы приемника по каналу крена и тангажа и корректируем их в зависимости от измеренных углов наклона. Выход подаем на соответствующие сервы. Корректировка сигналов приемника производится в нейтральном положении соответствующего джойстика передатчика. При отклонении джойстика - на сервы подается родной сигнал приемника.

Планы

Планирую дорабатывать схему:

  • сделать дистанционное включения и отключения стабилизатора с передатчика по свободному каналу

  • вынести датчик за пределы блока для большего удобства выбора места установки компонентов стабилизатора на борту

  • сделать переключатель реверса каналов крена и тангажа для установки правильного направления отклонения swash plate в зависимости от ориентации датчика на борту и установки реверса каналов в передатчике

  • программную подстройку уровня горизонтали для компенсации отклонения от горизонтального положения датчика при установке на борту

  • индикацию правильности установки датчика в горизонтальное положение (с учетом программной корректировки)

  • индикацию включения и включения стабилизатора

Это планирую сделать к весенним полетам, когда поле где я летаю сухое станет - не очень скоро выходит…, да и времени на самом деле не так уж много для этого занятия остается, так что в самый раз.

Также планирую расширить функциональность устройства для стабилизации крена и тангаже не только в горизонтальном положении, но и заданных углов наклона для получения эффекта скольжения в горизонтальной плоскости в заданном направлении: вперед, назад, влево, вправо. В реале, без стабилизатора при удержании джойстика передатчика в определенном положении вертолет не сохраняет угол наклона постоянным, а заваливается.

Начинающему с Hirobo Shuttle Plus вертолетчику

Вступление

Хочу поделиться как начиналось и происходило мое увлечение радиоуправляемыми вертолетами.
Надеюсь, что излагаемая мною информация поможет таким же начинающим любителям как и я, тем более, что сам я в своем начинании испытывал нехватку информации которую бывает непросто получить, либо вследствии ее разобщенности, либо вследствии того, что представлена она была в интернете на иностранных сайтах, либо потому что уровень изложения предполагал наличие некотого опыта и знаний.

Как все начиналось

Знакомый на работе попросил зайти на сайт посмотреть радиоуправляемые вертолеты, рекламу которых он увидел в журнале «Занимательная механика». Это был сайт магазинов «Pilotage». Привлекла его невысокая цена – 6 тыс. руб. Меня это тоже заинтересовало – всплыло нереализованное детское увлечение. Для справки мне на тот момент было 38 лет.

Лет в 10-11 пробовал заняться авиамоделизмом. Но тогда все было сложно, да и по возрасту меня не взяли в кружек авиамоделизма. Купили мне тогда родители компрессионный двигатель внутреннего сгорания. Даже помню модель, МК-12В. Пробовал заводить его на смеси из касторового масла, медецинского «эфира» (кажется это был этиловый спирт, который отец по знакомству принес мне из военного госпиталя) и кажется еще керосина.

Ничего тогда не вышло, кроме отдельных вспышек. Заводились тогда эти двигатели ударом пальцами по лопастям. Про радиоуправляемые вертолеты тогда никто не видел, не слышал и не думал.

Году в 1995 на ВДНХ в одном из магазинов взгляд упал на коробку с изображением вертолета. Стал читать надписи на коробке. Оказалось, что это радиоуправляемый вертолет с двигателем внутреннено сгорания. Но стоил он тогда около $1500. Что по тем временам было очень догого, в частности для меня.

И вот интерес моего коллеги разбудил во мне давнее увлечение. Цена меня тоже заинтересовала и я решил что время сыграло свою роль и это увлечение стало достаточно доступным по деньгам.

Как я делал свой выбор своего первого вертолета

Я стал собирать в интернете информацию. Читал характеристики, отзывы в других людей. И понял, что то что предлагалось за 6 тыс. рублей мои амбиции не устраивает. Это была действительно игрушка – электричка, домашний вариант.

В итоге я пришел к оптимальному для себя варианту – вертолет с калильным двигателем 30 класса. Электрички мне казались не солидными и не нравилось мне малое время полета от одной зарядки. Хотелось непременно что то на ДВС. Не привлекали также габариты электричек. Я понимал, что за электричками будущее, но сейчас вертолеты на ДВС мне симпатизировали больше. С другой стороны поджимали цены. Если бы не цены взял бы вертолет 50-60 или 90 класса. Особенно понравился вариант вертолета на бензиновом ДВС 90 класса.

Итак, начав с готовности потратить 6 тыс. руб, я прикинул, и очень надеялся что это так, что вертолет мне обойдется примерно в 20 тыс. Как я ошибался. Я не обращал внимание на электронику. Считал, что главные затраты составит сама модель вертолета и двигатель. Сразу выложить я такую сумму не мог. Решил покупать постепенно и пока делаю что то, постепенно докупать остальные комплектующие. Таким образом для меня не подходил вариант покупки комплекта полностью готового для запуска. Кроме того, хотелось все собрать самому, а не покупать уже готовое.

Выбор пал на набор KIT Hirobo Shuttle Plus стоимостью 6,5 тыс. руб.

Ничего о сборке

Собирал не торопясь в течении недели (обещали, что на месяц хватит, но к сожалению как ни старался я растянуть удовольствие хватило всего на неделю). Проблем со сборкой вообще никаких не составило, особенно когда собираешь в стиле “чайной церемонии” - медленно, получая от сборки удовольствия, а не торопясь поскорее собрать и запустить. Немного сомневался в правильности установки тяг механизма циклического шага лопастей т.к. рисунки в инструкции плоские и со всех сторон их не покрутишь.

Постепенно читал и выбирал остальные комплектующие. И тут оказалось, что модель вертолета – это просто наживка, которую я заглотил. По сравнению со стоимостью всего остального необходимого для запуска вертолета, сам вертолет можно было считать чуть ли не расходным материалом. Понятное дело, я не хотел рисковать покупая сомнительные по качеству и дешевые по цене аппаратуру и прочие устройства. Основываясь на отзывах и рекомендациях в интернете в итоге я купил следующее оборудование:

  1. Вертолет (6500 р)
  2. Калильный двигатель OS MAX-37SZ-H RING (4800р)
  3. Передатчик Futaba T7CP (7CAP/7CHP) на 40 МГц в комплекте с 7-ми канальным FM приемником Futaba R137F PPM и тремя сервомашинками Futaba S3151 (в комплекте не было аккумуляторов и зарядного устройства) (10500р)
  4. Гироскоп Futaba GY401 (5000р)
  5. Быстрый сервопривод для управления хвостовым ротором Futaba S9253 (3000р)
  6. Мощный сервопривод для управления автоматом перекоса (Swash Plate) Futaba S9202 (2100h)
  7. Аккумуляторы AA в передатчик и для бортового питания Camelion NiMH 2500 mAh 12 шт по 55 руб (660р)
  8. Простейше длительной зарядки зарядное устройство для одновременной зарядки аккумуляторов в предатчике и на борту (450р)
  9. Накал для свечи с аккумулятором и индикатором (как индикатор работает не понял) (750р)
  10. Стартер HANGAR 9 12 V PowerPro HD (для калильных двигателей до 90 класса) (1600р)
  11. Аккумулятор для стартера CS3 HR1221W.F2 4.5 Ач 12 В (450 р)
  12. Зарядное устройство для стартового аккумулятора (700р)
  13. Удлинитель накала свечи (200р)
  14. Ручная помпа (500р)
  15. Измеритель угла лопастей главного ротора (1000р)
  16. Топливо 1 галлон 15 нитры (3.5л) (1100р)
  17. Симулятор Reflex (3000р)
  18. Топливный фильтр (50р)

Итого 44 тыс.
Может в каких то ценах я по памяти незначительно ошибся. Вспомнил при этом, что видел в магазине комплект HAWK за 26 тыс. Правда там гироскоп и сервы не очень. Но думаю и их на первое время было бы достаточно.

Знакомых увлекающихся вертолетом у меня нет, поэтому приходилось постигать все самому с помощью найденной в интернете информации.

С момента покупки вертолета и до его запуска прошло около полугода. Не торопился. Разбираться с железками для меня доставляет удовольствие.

Настройки все делал по руководству к вертолету: длины тяг, положение качалок сервоприводов, горизонтальное положение автомата перекоса (Swash Plate), углы лопастей главного ротора и прочих движущихся частей вертолета. Передатчик также настраивал по руководству к вертолету, в котором прилагались настройки применительно к передатчику Futaba FF9-H. Конечно не все в инструкции было понятно с первого раза. Поэтому понять помогала информация полученная в интернете. Но только понять, а не использовать приводимые местами значения параметров.

Гироскоп настраивал по описанию к гироскопу. В принципе вся его настройка свелась к поверке заводских установок положений переключателей и потенциоментров.

На Reflex налетал 60 часов. Не много. Рекомендуется более 100 часов. Утомляет однообразие. Жаль что не нашел пейзажей, например с последовательностью ворот, или шестами, типа как для слалома, которые определяли бы заранее требуемые для выполнения фигуры. Так учиться было бы интереснее.

Летал в основном в режиме HH (Header Holder – удержания направления хвостовой балки). Этот режим более понравился т.к. вертолет в этом случае не поворачивался сам так «как ему вздумается» (на самом деле по направлению движения). HH в управлении удобнее тем, что не приходилось внезапно переключать мозги для того чтобы сориентироваться как двинуть джойстик передатчика для того чтобы вертолет выполнил тот маневр какой нужно, а не с точностью до наоборот.

Висеть получалось плохо, болтало плюс-минус 5 метров, но добился чтобы из двадцати взлетов, было двадцать посадок. Это конечно в случае если не проводить рискованных, если можно так сказать применительно к полетам на симуляторе, экспериментов с 3D фигурами.

Нужно также сделать скидку на то что летал я в основном на моделе с нестандартным шаси типа Flotters (похожие на поплавки гидросамолета). На них сажать конечно легче. Но и на моделе со стандартными шасси сажать в конце концов особенных проблем не составляло. Приходилось чуть дольше «целиться». Даже несколько раз удавалось сажать вертолет на стол, присутствующем в одном из ландшафтов.

Поскольку у меня нет автомобиля, а нести вертолет из дома к месту полетов в положении «на плечо» я не хотел, сделал для него ящик из дюралюминевых уголков (20 х 20 х 1,5) и листовой пластмассы размером 1100 х 40 х 24. Думал будет не тяжелый, а потянул он на 5 кило. Да и габариты были внушительны. Решил прикинуть вес общего сняряжения для запуска. Потянуло на 15 кг. Многовато. С учетом, что ближайшее более или менее подходящее место, кототое я нашел для полетов, было в получасе ходьбы от дома.
Стал думать на чем съэкономить в весе. Очень тяжелыми были ящик, стартер и аккумулятор. На остальном не съэкономишь. Задумался почему в одном из магазинов я видел как легко заводил продавец модель автомобиля с калильным двигателем 28 класса с ручного стартера (дергалка в простонародии). Решил купить и присособить дергалку на вертолет. Отдал еще рублей 400. Приладить нормально дергалку не удалось, хотя заводить все равно пробовал. В итоге эксперименты не дали желаемого результата. Завести не смог. Ладно, со стартером смирился. Хорошо еще купил аккумулятор на 4,5 Ач, а не 7 Ач как рекомендовалось для моего стартера. В последующем оказалось этого аккумулятора вполне достаточно. С одной зарядки заводил движек уже раз 30. Правда возможно нужно было купить более легкий стартер для моделей 30 класса с редуктором. Возможно также хватилобы и аккумулятора еще на меньшее значение Ач. Правда неизвестно хватилобы стартового тока или нет. Может можно было бы обойтись батареей аккумулаторов типа АА из 10 шт. Не пробовал. Получилось бы легче раза в по крайней мере в 2, но также и дороже в 1,5 раза, да и для зарядки такого количества аккумуляторов типа АА пришлось бы купить или сделать специальное зарядное устройство.

Решил и сшил на заказ сумку (3500 руб - дорого) для переноса вертолета (по виду как чехол для гитары) . Вес ее наверно не превысил пол кило (не взвешивал). В итоге общий вес всех принадлежностей потянул на 10 Кг. 4 кило в руке – вертолет в чехле, все остальное в рюкзаке за спиной. Это уже гораздо легче и удобнее.
Кроме того сразу не мог сразу найти в магазинах зоне досягаемости учебного шасси. Решил собрать сам.
Купил шарики как для сухих бассейнов (200 руб 50 шт, 42 сгрызла домашняя собака) , углеволоконные трубки 4 шт D 8 мм длиной 1000 мм и сделал крестовину. Крепилась крестовина к стандартному шасси вертолета с помощью специальных креплений . Вес учебного шасси составил около 200 г. (многовато). Размах его составил более 2 метров. Решил, много не мало, а безопаснее будет садиться.

Перед первым запуском решил отработать запуск двигателя на балконе, сняв лопасти главного ротора, поверил работу тумблера глушения двигателя, чтобы на поле не было неожиданностей. Столкнулся с проблемой – пару раз во время запуска клинило крыльчатку об воздухоотвод. Приходилось снимать и разбирать двигатель. Оказалось отвинчивался на валу диск сцепления (Flywheel). Не мог понять почему. Проверил несколько раз инструкцию по сборке двигателя. Удивило что на валу есть «выступ со срезами» для предоствращения отвинчивания Flywheel, а на самом диске «углубление» было просто груглое без соответствующих «проточек».
Проконсультировался там где покупал двигатель. Сказали, что для моего вертолета не делают «правильного» крепления диска, а делают его универсальным для всех двигателей. Нужно, посоветовали, открутить крышку (Cover Plate) с торца двигателя и спецаильным ключем (у меня его не было) или путем плотного наталкивания тряпок заблокировать от вращения вал во время завинчивания гайки крепящей Flywheel. А перед навинчиваением самого Flywheel и контролирующей его гайки капнуть на резьбу синего локтайла. Я так и сделал. После этого пара десятка заводов двигателя, на текущий момент, прошла без проблем.

Обратил также внимание, что в месте выхлопа на полу оставалось очень много масла выбрасываемого с газами сгоревшего топлива. Не ожидал, что в топливе столько масла. Да еще после запуска в глушителе оставалось масло, которое приходилось сцеживать.

Работа двигателя показалась не очень стабильна (мои субъективные ощущения по звуку), особенно на холостых оборотах. Регулировка «Needle Valve» против заводских рекомендаций в большую и меньшую сторону приводила к еще более нестабильным оборотам и глушению двигателя.

Mixture Control Valve решил не трогать. Вообще можно сказать против заводских настрок двигателя я не чего не делал (все восстановил).

Пришлось подрегулировать тягу газа для того чтобы глушить двигатель от тумблера передатчика, потому как с первого раза заглушить его не смог и пришлось под вращающимися серволопастями отсоединять топливо провод (даже на холостом ходу было сцепление). Кстати обратил внимание, что перед тем как заглохнуть он в этом случае резко увеличил обороты, при этом показав как мне показалось на слух высокую стабильность оборотов, что показалось странным. Также мне показалось, что очень быстро во время моих экспериментов расходуется топливо.

Да приятная неожиданность – после запуска двигателя от вертолета почти нет никаких запахов, что не исключает его хранения в квартире. На балконе при нашей влажности хранить его не хочется – жалко бортовую аппаратуру, может быстро закислиться, да и перепады темпиратуры наверно не желательны. А придумывать уличный вариант упаковки тоже не слишком удобно.

Кстати, при установке двигателя на вертолет пришлось сделать углубить пропил под «Needle Valve» , т.к. двигатель не устанавливался на положенное место. Видимо рама вертолета заточена под другой двигатель (OS MAX-32).

Накануне первого полета зарядил все аккумуляторы (бота вертолета, передатчика, накала).

03.06.2006 г
До места полетов около получаса ходьбы. Вертолет в чехол, все остальное в рюкзак. Прибыл на место. Место полетов представляло собой поле . Достаточно большое, что бы не бояться быть ограниченным с пространстве, но с мелкими кочками, пучками травы, одуванчиками и местами торчащими высокими стеблями.
Прикрепил вертолет на учебное шасси, которое компенсировало неровности поля. Заправил почти полный бак (не знаю можно ли его заправлять под завязку). Включил передатчик, питание не вертолете, включил накал, завел стартером двигатель. Стал прибавлять газ. В среднем положении джойстика газа вертолет начало сильно трясти. Биения были наверно с амплитудой до сантиметра. Думал сейчас развалится. Стал добавлять еще газ, биениея уменьшились, почти до нормальных (по моим субъективным оценкам). Однако вертолет и не думал взлетать даже в самом верхнем положении джойстика газа. Только слегка стал елозить по поверхности поля. Попробовал увеличить газ триммером, даже при максимальном положении триммера не помогло. Сбросил газ, придержал лопасти (даже на минимальном газу было небольное сцепление). Попробовал подрегулировать немного «Needle Valve». Не помогло. Выключил тумблером двигатель. Удлинил тягу управления «Needle Valve». Завел двигатель опять. Вертолет не взлетает. Выключил двигатель. Обратил внимание, что бак уже почти пуст. Заправил. Подумал что делать. Проверил настройки передатчика.

Лопасти хвостового ротора во время эксперимента стали зеленые от скашиваемой травы.
Не заводя двигатель вертолета проверил ход газа, изменения углов лопастей. Обратил внимание, что есть резерв для увеличения угла хода лопастей за счет увеличения хода рачага. Для чего переставил крепление тяги в отверстие с меньшим радиусом и удлинил тягу, увеличив тем самым ход угла лопастей. Завел двигатель. Угла хода оказалось не достаточно. Выключил двигател. Решил удлинить тяги угла хода лопастей. Снял колпак кабины, т.к. надоело его снимать-одевать. Завел. Начал взлетать. Вертолет потащило влево. Сбросил газ. Подстроил тример руля. Опять взлетаю. Поднял вертолет на несколько метров над землей. Заметил, что он сильно крутится против часовой стрелки. Подрегулировал в полете тример хвостового ротора, добившись отсутствия вращения. Несколько раз взлетал и сажал. Понял, что если бы не учебное шасси с размахом в два метра – не посадил бы без катастрофы ни разу. Управлять было очень тяжело. Постоянно было ощущение, что летаю на гране фола. Вертолет поднялся метров на двадцать и расстояние понемногу стало увеличиваться. Начал понимать, что тяжело стало воспринимться его положение в пространстве – передом он летит или задом (особенно без колпака). Отсюда еще более тяжело стало им управлять. Решил сажать, когда он был на расстоянии около 50 м от меня. Сажал достаточно резко, да еще место посадки от меня было скрыто неровностями ландшафта. Посадил и понял, что не очень мягко. Выключил тумблером двигатель, хотя показалось, что он и так уже заглох. Пошел смотреть, гадая что я увижу, очень надеясь на учебное шасси. При таком его размахе, лопастями главного ротора можно было зацепиться за землю только если вертолет опрокинулся бы вниз лопастями. Однако подходя к месту посадки увидел, что лопасти сложились в неестественном положении. Погнулась сервоось и одна половинка сервооси загнулась под лопасть основного ротора. Пока не осознавая как так получилось понес вертолет к месту запуска. Несу и слышу странный хрустяще-шелестящий звук. Присмотрелся и увидел что одна трубка учебного шасси расслоилась вдоль на лохмоться . Понял, что лопасти главного ротора зацепились за землю из-за того что учебное шасси не выдержало и сломалось. Оказалось, что повреждены три из четырех трубок. Кроме того обнаружил вмятину на рулевой балке, видимо от лопасти главного ротора.

Какие делаю выводы.

Поскольку один раз я чуть не забыл поставить в нижнее положение джойстик газа перед запуском двигателя, рекомендую запуск поначалу производить под контролем человека имеющего практику запуска вертолета. Начинающему все удержать в голове сложно, тем более в волнении при первых запусках.

Нужно купить прибор для измерения частоты вращения основного ротора (тахометр). Т.к. я так и не понял, почему вертолет не взлетал, то ли я все-таки при всей моей пунктуальности неправильно настроил регулировку шага угла лопастей главного ротора, то ли двигатель не выдавал нужных оборотов.

Шасси учебное обязательно и желательно покрепче. Однако как мне показалось оно несколько отвлекает внимание при восприятии положения вертолета в пространстве.

Неудобно когда для запуска нужно делать очень много манипуляций и подключать много приспособлейний, поэтому хочется сделать накал свечи на борту вертолета. Для чего достаточно одного AA аккумулятора, выключателя и светодиода индикации включения накала. Тем более, что аккумулятор NiCd который идет в комплекте со штатным накалом имеет емкость 1300 Ма/ч с учетом его габаритов, в то время как в продаже есть аккумуляторы NiMh АА емкостью 2500 ма/ч.

Ну и конечно неплохо бы несколько раз поуправлять именно своим вертолетом со специалистом и чтобы он проверил все настройки.

После последнего неудачного полета менять ничего не пришлось. Выпрямил руками сервоось и все. Правда опять встал вопрос учебного шасси. Решил сконструировать новое с применением детских лыжных палок из стекловолокна. В принципе они легкие и более прочные чем углеволоконные рубки, что я использовал в первом самодельном учебном шасси. Вопрос, как сделать для них держатель. Смастерил вот такой держатель

котрый ставится вместо стандартных шасси.
Конструкция оказалась не слишком жесткая. Вертолет проседал до держателя, хотя планировалось, что он будет держаться сантиметров на двадцать над землей.

Наконец напал в магазине на стандарное учебное шасси за рублей 600 . Купил еще датчик уровня разряда бортовых аккумуляторов (550р), отсутствием которого считаю пренебрегать нельзя, чтобы не гадать, хватит акумуляторов на очередной полет или нет. Каждый раз на всякий случай заряжать аккумуляторы – значит не беречь их. А также купил тахометр (1100р), чтобы лучше понять почему в первый раз вертолет не взлетал, то ли углы неправильно выставлены, то ли двигатель не выдает нужные обороты.

Поставил шасси, очень понравилось, удобно, просто, функционально, надежно. В первом же полете в действие учебное шасси подтвердило мое воприятие. Быстро ставится, очень эластичное на изгиб и по моему сломать его при посадке очень сложно. Только мне показалось непонятным как его крепить к шасси с помощью прилагаемых резинок. Описание к нему не прилагалось. Только потом предположил, что резинку нужно одеть на трубку шасси вертолета, продеть в нее трубку учебного шасси, закрутить после чего вставить в крестовину, кто пробовал тот поймет как это сложно. Но я использовал крепление, от первого шаси.
Пробовал на балконе со снятыми лопастями главного ротора завести двигатель и замерить тахометром обороты. Тахометр работает по принципу чередования света и тени получающееся при вращении лопастей. При этом он держится снизу лопастей в направлении неба. Страшновато немного, особенно если учеть, что больше всего интересует значение оборотов в полете. Пробовал обороты сравнивать со значениями оборотов в рефлексе в полете. Но по указанным причинам ничего толком не понял - соответствуютли обороты требуемым. Во первых, может замерять обороты без лопастей основоного ротора не показательно (хотя позже я пробовал это делать и на поле на лопастях основоного ротора), т.к. движек работает со значительно меньшей нагрузкой, а во вторых замеры можно делать максимум до среднего положения джойстика газа, т.к. дальше вертолет начинало крутить из-за отсутствия компенсации со стороны лопастей главного ротора вращательной силы создаваемой хвостовым ротором. Придумывать крепление для прижимания вертолета к земле не стал.

Перед следующим полетом выставил опять все настройки тяг, серв и передатчика по инструкции. Очень долго провозился с установкой углов лопастей. Тредности создавал люфт сервооси, т.к. замер производился относительно нее. Люфт сервооси давали суммарно люфты в качалках, автомата перекоса, в местах крепления тяг к качалкам сервоприводов, которые крепились к ним не на шариках. Это особенность дешевых вертолетов в которых экономят на подшипниках.Возник вопрос проапрейдиться на металлические механизмы. Но стоят офигенно дорого. Решил пока не покупать. Жалко будет их сломать а падении. Тем более, что пластассовые детали имеют большую эллатичность. Единственное что сделал - поставил шайбочки в место указанное на рисунке
Выставил углы чуть побольше чем в первый раз, порядка –4 +10. В первый раз я углы выставил где-то –7+8. Думал, что мне для первого раза не нужен резкий вертолет.

Слетал гораздо лучше, чем в первый раз. По крайней мере вертолет взлетал, его не крутило. Но все равно очень чувствовалась недостача мощности двигателя.

Прочитал в интернете про влияние выхлопных труб на мощность двигателя. Решил купить глушитель более соответствующий моему двигателю KNS 37. Там же в магазине посетовал на биения при раскрутке лопастей. Посоветовали проверить балансировку лопастей. Поинтересовался почему когда топливо заканчивается двигатель резко увеличивает обороты. Оказалось это эффект обедненной смеси, т.е. когда в двигатель попадает мало топлива и много воздуха. Я выразил свое удивление, что это же хорошо, что топлива тратится мало и в тоже время двигатель увеличивает мощность. Оказалось, что это чревато перегревом двигателя. На вопрос, почему так много двигатель кушает топлива, помимо причины, что двигатель не обкатан, порекомендовали забеднить смесь, но остерегаться перегрева двигателя. В итоге докупил:

Комплектующие Цена руб Рисунок
Глушитель (1400р)
Термометр (450р)
Балансир лопастей главного ротора (1100р)

Термометр оказался классный, лучше чем дистанционные, т.к. он постоянно фиксирует во время полета темпиратуру двигателя и более того запоминает значение максимальной темпиратуры двигателя во время полета.
Термометр имеет выносной термодатчик, который крепится на радиатор цилиндра двигателя (как я посчитал это самое горячее из доступных для крепления датчика мест).

Пробовал замерить частоту вращения лопастей. Ничего толком по результатам этих замеров не понял. Общее ощущение, что обороты ниже, чем должно быть. Пробовал снять значения кривой PI-CRV с рефлекса. Не помню уже рультаты, но ничего полезного это не дало.
В реале реакция вертолета не такая как рефлексе. Я бы сказал более спокойная и управлять вертолетом в реальных условиях оказалось легче. Ощущение, что не хватает тяги. В рефлексе вертолет более чувствителен и плямо адекватен движением джойстиков управления. Реагирует сразу. Реально вертолет реагирует более заторможенно. Висеть окзалось легче и сажать тоже легче. Правда из-за этой заторможенности приходится делать поправку. Например, сбавил газ, вертолет начал снижаться, прибавляешь газ, а он еще снижается. Приходится резко добавляьб газу, что бы он сильно не просел. В результате несколько раз прызал как на батуте от травы, когда он сильно поседал.
Расход топлива получился более существенный нежели было заявлено по описанию. По описанию бака должно было хватать минут на 15, реально минут на 6. Списываю это, на то что движок пока не обкатан и наверно не правильно настроен, хотя летал на заводских установках.

Один раз забыл включить борт и завел движек. Двигаю джойстиками передатчика, а он не реагирует. Благо, все тяги были выставлены как на момент запуска. Возник вопрос как заглушить движек. Топлива полный бак и на холостых он потребляет не много. Был шанс ждать миниут двадцать. Аккуратно, рискуя жизнью по пластунски подлез под вертолет, поднял его аккуратно за учебной шасси, так чтобы с обратной стороны лопасти не касались земли и третьей рукой разомкнул топливопровод. Движок рявкнул на обедненной смеси и заглох.

После этого опять возникла мысль сделать накал от борта связав его с включением бортового питания. Т.е. если борт не включен то и накал не включишь.

Для уменьшения количества переносимых приспособлений, решил исключить топливный насос. С ним заправлять было не совсем удобно. То шланг из бутылки выскакивает, то бутылка падает и проливается топливо. Взял банку из под ферри, и вогнал в отверстие крышки запасной топливный фильтр. Встал туго с щелчком. Что бы топливо не проливалось из бутылки одег на другую стороны топливного фильтра отрезок силиконового топливного шланка и заглушил ввентив в него подходящий по диаметру винт, кажетска М4.

Теперь заливаю топливо в бутылку, а из бытылки в бак, снимая топливопровод с бортового фильтра и одевая на фильтр банки. Затем давишь на банку и топливо заливается под давлением в бак. Откачивать наоборот. Сдавил банку, после чего подсоеденил к топливопроводу и разжимаешь банку. Расправляясь банка всасывает остатки топлива из бака.

Во время полетов старался вертолет держать хвостом к себе. Так привычнее было управлять. И садиться в том числе. В других положениях (боком , носом к себе) вертолетом управлять старался
с запасом высоты. Несколько раз делал петлю.

Во время одного из полетов летел правым боком к себе делая поворот и, что называется не справился с управленим. Мозги не успевают переключаться с право налево. И забурился в густую траву. Вот результат:

  • сломаны лопасти (как предполагаю о густую траву, кто бы подумал)
  • погнута сервоось
  • погнут основной вал
  • погнулись верхние тяги


Купил новые дешевые деревянные лопасти за 900 руб.,основной вал, сервоось. Поменял.

Во время следующего полета от вибрации два раза одна трубка учебного шасси выскакивала. Первый раз смог посадить вертолет без повреждений. Второй раз к тому же еще пока я маневрировал для захода на посадку, закочилось топливо. Опыта авторотации еще не было и садясь в высокую траву верт накренился в сторону отсутствовавшего шасси. В результате:

  • появились трещины в лопастях
  • согнулась под 30 градусов, видимо от удара лопасти, хвостовая балка
  • сломалась коробка хвостового механизма
  • деформировался основной вал
  • сломались две качалки
  • погнулась сервоось
  • деформировалась ось держателя лопастей главного ротора

На этот раз не стал покупать детали в розницу. Купил новый такой же набор KIT и пустил его на запчасти. Собирать и заменять новый корпус вертолета не стал. Т.к. этот этап я уже проходил и повторять его было не интересно. Тем более что много возни с переставлением электроники и с настройками.

Для себя сделал такие выводы. Когда летаешь на гране фола не летайте до катастрофы и не летайте до последней капли горбчего и не говорите себе “… ну последний раз слетаю…”. Напряжение в конце дает себя знать, начинаешь терять чувство меры, делаешь ошибки. Отлетали нормально - ОК! Унесли целый вертолет до следующего раза.

Итого где-то на пять-шесть полетов менял:

  • две пары лопастей основного ротора
  • две оси главного ротора
  • две сервооси
  • два комплекта качалок
  • хвостовую балку
  • хвостовой редуктор.

Решил с заменой частей вертолета провести ряд улучшений.

Укоротил провода. Просто поотрезал ненужную длину проводов, переставив новые разъемы. Понимаю, что, на другой моделе вертолета их может не хватить. Ну уж слишком длинные были провода у гироскопа и сервы управления углом хвостовых лопастей. Мне не нравилось что хвостовая серва иногда юзила (дрожала) со звуком похожим на искрение. Хотя на управлении это никак не сказывалось и вертолет не совершал хвостовой балкой никаких непредстказуемых движений, решил, что может ей не хватает мощности бортового питания и поэтому, все-таки, где можно уменьшить падение напряжения.

Вынул, также, бортовые аккумуляторы из прилагающегося к аппаратуре управления держателя. Т.к. слишком много получалось в нем контактов. И спаял их узкими медными пластинами.

Провел эксперимент с целью облегчения веса источника питания стартера. Спаял батарею аккумуляторов NiMg 2500. Подключил стартер - крутит, но моща не та. Не хватает токоотдачи. Требуется значительно меньшее усилие рукой чтобы затормозить стартер. На этом с мыслью заменить свинцовый аккумулятор 4,5 Ач покончил.

…далее будет о том как я делал электронный блок стабилизатора крена и тангажа для облегчения режима висения…

This site will not work without javascript!
This site will not work if cookies are completely disabled.
Site is offline
  • 25.82ms - Total
    • 0.05ms - http_prepare
    • 0.01ms - cookies_read
    • 0.01ms - tz_offset_read
    • 23.42ms - server_chain_exec
      • 0.05ms - session_load
      • 0.01ms - session_new
      • 0.05ms - csrf_token_set
      • 0.04ms - fill_session_from_AuthSession
      • 0.08ms - fetch_guest_user_info
      • 0.07ms - fill_user_info_locale
      • 0.01ms - layout_common_set
      • 0.23ms - show_announces
      • 20.19ms - server_method_exec
        • 0.15ms - offline_mode_check
        • 1.83ms - fetch_user_by_hid
          • 0.26ms - fetch_can_see_deleted_users
          • 1.52ms - fetch_user_by_hid
        • 0.42ms - bot_member_pages_forbid_access
        • 0.05ms - fetch_current_tag
        • 8.68ms - subcall_entry_list
          • 0.21ms - fetch_and_fill_permissions
          • 0.02ms - define_visible_statuses
          • 1.52ms - get_entry_ids
          • 3.95ms - fetch_and_sort_entries
          • 1.05ms - fetch_and_fill_bookmarks
          • 0.22ms - fetch_infractions
          • 0.02ms - collect_users
          • 1.01ms - check_ignores
          • 0.39ms - blog_entries_sanitize_and_fill
        • 2.90ms - fetch_tags
        • 1.11ms - fetch_categories
        • 1.68ms - fill_pagination
        • 0.04ms - fill_head
        • 0.02ms - fill_breadcrumbs
        • 3.11ms - fill_prev_next
      • 0.01ms - fill_runtime_locale
      • 0.20ms - inject_acp_access_state
      • 0.05ms - fill_runtime_user_info
      • 0.20ms - inject_dialog_permissions
      • 0.01ms - token_live_inject
      • 0.18ms - fetch_can_see_deleted_users
      • 1.20ms - users_join
      • 0.01ms - add_users_to_page_data
      • 0.01ms - session_ttl_increase
      • 0.07ms - assets_info_inject
      • 0.01ms - footer_common_inject
      • 0.01ms - navbar_common_inject
      • 0.01ms - recaptcha_pubkey_inject
      • 0.13ms - session_save
      • 0.01ms - session_delete
      • 0.01ms - last_active_update
      • 0.11ms - token_live_save
      • 0.11ms - response_to_plain_object
    • 0.02ms - not_modified_check
    • 0.03ms - http_loading_stub
    • 1.95ms - http_render
    • 0.04ms - inject_security_headers
    • 0.00ms - puncher_end