Задержка управления в Turnigy 9X с передатчиком и приёмниками FrSky

Тем, кому лень читать, сразу предлагаю результаты:

  • Turnigy 9X + FrSky DJT + X8R sbus - 35 ms
  • Turnigy 9X + FrSky DJT + D8R-II ppm - 65 ms

Результаты для других передатчиков и приёмников, полученные ранее Алексеем skydiver

  • FrSky Taranis + X4R sbus - 25 ms
  • Hitec Aurora 9x + Maxima 9sl - 20 ms
  • Futaba T10J + R3008SB - 20 ms

Турнигу я покупал в незапамятные времена, когда ещё не было Таранисов. Как и большинство обладателей 9X, прошивал, модернизировал и неоднократно допиливал её. За несколько лет привык к ней настолько, что уже не хочется менять на что-то другое.
Но с недавних пор я увлёкся гоночными мини-квадриками. Тогда то меня и заинтересовал вопрос, а не слишком ли у меня большие задержки в управлении?

Я взял логический анализатор, подключил один канал к тумблеру на аппе, второй канал ко входу передающего модуля FrSky DJT (который на задней стороне аппы), а третий - к SBUS выходу приёмника X8R. Все каналы на аппе я назначил на этот тумблер.
После этого я переключал тумблер и смотрел, через какое время с приёмника придёт пакет, в котором все каналы имеют значение, соответствующее включенному тумблеру. Что примечательно, в определённый момент на выходе приёмника может быть пакет, в котором часть каналов имеют новые значения, часть - старые.

Задержки между переключением тумблера и окончанием приёма пакета с новыми значениями (жёлтая линия) варьируется от 29 до 41 мс, в среднем составляет 35 миллисекунд.

Узким местом этой системы, как видно, является связь между 9X и DJT. Аппа передаёт данные модулю посредством PPM, пакеты в котором достигают 22 мс. Если бы использовался модуль FrSky XJT, то можно было бы пересылать команды по протоколу PXX, где частота отправки пакетов значительно выше.

Ради интереса я провёл те же измерения с приёмником D8R-II plus, который стоит у меня на 450-м коптере. У приёмника есть только PPM выход, поэтому и задержки получились значительно больше: от 55 до 75 мс, в среднем 65 миллисекунд. Но на большом медленном камеролёте это не так критично.

Теперь размышляю над дальнейшими действиями. Вижу три варианта:

  1. Оставить всё как есть и летать с задержкой 35 мс.
  2. Поставить передающий модуль XJT вместо DJT.
  3. Купить в конце концов Taranis 😃

  • 2087
Tags:
Comments
упячка
  1. Взять у кого нибудь таранис, либо модуль XJT и померить задержку.
    Никакой гарантии что при разных методах измерения результаты совпадут ))
grafis

>> Поставить передающий модуль XJT вместо DJT.
Боюсь что задержка в Turnigy происходит при передаче по PPM к внешнему модулю так что результат может не быть как у Тараниса.
Нужно померить задержку на таранисе с внешним XJT

scgorodok

интересно а на 9XR PRO такие же будут задержки ?
проц там вроде как у тараниса стоит

AlexeyStn

>> Боюсь что задержка в Turnigy происходит при
>> передаче по PPM к внешнему модулю так что
>> результат может не быть как у Тараниса.

Да, именно это мы и наблюдаем. Пакеты PPM слишком долго передаются. Модуль DJT понимает только PPM. Модуль XJT понимает и PPM, и PXX протоколы. Turnigy умеет выдавать PXX, причём пакеты там намного короче (с периодом 9мс, как SBus). Значит, есть шанс улучшить результат. Надо искать и пробовать XJT.

RW9UAO

а вот у меня вопрос. на каких скоростях вы летаете, что вам критичны 50 мс?
вот задержка видео в 250мс роялит.
посчитаем, скорость 100км/ч = 28м/с, это значит, что за 250мс вы пролетите 7 метров + время реакции + задержка аппаратуры.
но если у вас аналоговый видеотракт, в котором впрочем тоже есть задержки, ибо монитор и камера цифровые, но там задержки не больше 1 кадра видео и обычно равна 20 - 50 мс.
50 мс это 1.4 метра на скорости 100 км/ч… если что, это сильно меньше времени вашей реакции как человека.
кстати, у дх8 с сателлитами я намерЯл около 20 мс.

NailMan
RW9UAO;bt150434

50 мс это 1.4 метра на скорости 100 км/ч… если что, это сильно меньше времени вашей реакции как человека.
кстати, у дх8 с сателлитами я намерЯл около 20 мс.

Среднее время реакции человека - 200мс. Практически любого. Знал я одного человека, который на моих глазах практически снизил это время до 100-150мс упорными тренировками. Правда он занимался практической стрельбой из пистолета(огнестрельного), а потом ушел в Open-класс, в котором достиг столь большого снижения задержки на распознание ситуации. Это каждый день тренировки и все выходные. Там в стрельбе это критически важно и часто решает исход соревнования.

AlexeyStn

У меня был академический интерес: какую задержку может выдать старая бюджетная аппа. Что из неё вообще можно выжать.

Что же касается времени реакции, то здесь всё не так однозначно. Задержка, которая меньше времени реакции (200 мс), тоже будет ощущаться человеком и вызывать дискомфорт. Хороший пример - MIDI-клавиатура. Если в Винде не стоит специальный драйвер, то задержки при игре в 80-100 мс будут очень заметными. Когда между нажатием клавиши и звучанием ноты проходит 80 мс, это очень чётко ощущается даже неопытным музыкантом.

Вообще полагаю, что при моём очень невысоком уровне мастерства лишние 30 мс, и даже 50 мс не буду играть никакой роли. А значит и тратить деньги на уменьшение задержки на 10 мс бессмысленно.

И да, соглашусь, что у видеоканала задержка ещё больше, чем у аппы. Проверил у себя - около 40 мс. А значит, быстрая аппа даст ещё меньший вклад в процентном соотношении.