spike
Осциллограмма GIGAMESH 1H

Хвастаюсь вот:
Осциллограму снял с GIGAMESH 1H (та версия, что на сайте):

наблюдается некая неадекватность частоты (задана была 50кГц) - какая-то нелинейность установки частоты - чем больше частота, тем больше отличие выдаваемой от заданной, но форма импульса вроде как неплохая 😛

“Испытательная установка” была такая: комп, на котором GIGAMESH 1H - Pentium D 3GHz, осциллограф на другом компе через USB

GIGAMESH 1H

Добавлено:

  1. Управление колесом мышки - за идею спасибо kentawrik’у - оказалось очень удобная штука 😃
  2. Ускоренное движение приводов

Пункт 2 на железе пока не тестировал…
Не причесаны пока эти функции, есть косяки мелкие.

Добавлено 26.08.08 16.23

Новая версия и инструкция к ней доступны теперь на офсайте
Отличия от предыдущей версии небольшие - поправлены мелкие косяки, добавлена возможность задать уровень ENABLE и RESET 0/1.

GIGAMESH 1H

Добавлено 26.06.08 10.05: новая версия

Умеет:

  1. Линейная интерполяция - G0, G1
  2. Круговая интерполяция - G2, G3 (дуги до 180°)
  3. Сохранение настроек
  4. Ручное управление (пока только ползунками)
  5. Конфигурирование LPT - порта
  6. Конфигурирование приводов
  7. Управление 3-мя приводами step-dir

Исправлена (не проверил) ошибка при работе с LPT-портом - спасибо sleep

Выставка "Металлообработка - 2008"

Удалось таки побывать на выставке. Экспонатов великое множество, чего только нет!!!

Фрезерный обрабатывающий центр DOOSAN:
Шпиндель:

хорошо виден защитный кожух по оси Z

Новая версия GIGAMESH 1H

Всем привет!

Работаю сейчас над дугами - G02/G03 - занятная, я вам скажу, штука 😵

А пока к ним готовился, по-честному реализовал линейную интерполяцию (по секрету: GIGAMESH до сих пор делал сплайн-интерполяцию (по двум точкам 😛 )).

Инструкция:

Вот, пинайте - 2

Судя по комментариям к предыдущей записи пинания не получилось - видимо пинать нечего было 😛

Вот, пинайте

В прикрепленном архиве самый что ни на есть пилотный пилот программы GIGAMESH1 H для PCNC:

Пробы пера

Программа становится похожа на продукт, сырой пока еще, однако уже кое что:

Продолжим...

Решил я продолжить свой блог.

Работа над проектом не останавливалась и продолжается по сей день.
На данный момент вычертились новые направления и ответвления работы, но…, выбрано несколько приоритетных задач. Кстати сказать название блога поменял в связи с перестановкой приоритетов. 😎

Над одной из этих задач, а именно, разработка ПО для ЧПУ, я сейчас работаю.

Вот сформулировал список минимальных требований к пилотной версии программы для ЧПУ:

  1. Конфигурирование LPT - порта
  2. Конфигурирование приводов
  3. Ручное управление приводами
  4. Конфигурирование дома (0, 0, 0)
  5. Обработка G-кодов G0 и G1,
  6. Рассчет траектории по G0, G1
  7. Автоматическое управление приводами (3 оси)
  8. Автоматический контроль дома привода
7.1 Программа управления ШД

Попричесал програмку, повесил на другой таймер (с б о льшим разрешением), теперь максимальная частота которую я видел на выходе CLOCK - что-то около 4кГц.
На своем L297-8 драйвере я получил в полношаговом (NormalDriveMode) 330Гц без пропуска шагов (пальцами довольно сильно придерживая вал 😎 ), в полушаговом - до 700Гц.

Добавлено 29.05.2007:

Старую версию убрал. Новая версия, добавлено: частота при отключенном отображении - до 90кГц (Pentium D 3.2GHz W2k)

Скриншот:

3.3 Оптимизация рабочего пространства

Попробовал построить зависимости размеров рабочего пространства от расположения ног, при заданных изменениях длинн ног, максимальных отклонениях ног в шарнирах:
Пока на словах:

  1. Рабочее пространство выгоднее вынести на другую сторону, т.е. развернуть шпиндель.
  2. Объем рабочего пространства оптимален при радиусе расположения ног равном примерно половине средней длинны ноги, т.е. для ног длинной 600-1200мм оптимально разнести ноги на расстояние 450мм относительно общего центра
  3. Угол нормали опоры ноги к рабочей плоскости пока промыслить не удалось, но есть подозрение что он мало влияет на общую картину.
7. Программа управления ШД через контроллер L297

Для тестирования драйвера L297+L298 написал прогу:
,
фунциклирует пока еще не все, но основную функцию выполняет.
Защит никаких нету, так что может повиснуть, но ctrl+alt+del и Диспетчер задач проблему устраняют.
Скорость зависит от производительности машины, на которой выполняется программа, ничего не оптимизированно, больше 1100 шагов/секунду ставить не рекомендую - повиснет (1000 шагов/секунду конечно же не выдаст 😎 ).
Может кому пригодится…, пишите пожелания если есть.

6.2 Второй блин комом

Продолжаю ковыряться с драйвером:
Схему взял вот эту:
,
сделал разводку:
,
печатнул и протравил плату, напаял элементы, запускать - опять двадцать пять, движок туда сюда колбасится, и, соответственно, не крутится. Управление через LPT, написал для этого прогу небольшую, протестил на светодиодах - все ок.
Просто делать шаги (по одному) вообще не получается - шаг вперед, шаг назад, что-то на месте…

6.1 Первый блин комом

Собрал на слепыше вот такую схему
,
только поставил сборку диодную L6210 вместо UF54… Понатыркал резисторов между входами L297 и +5В. Включил - что то нестабильное получилось, причем шаг делался при замыкании входа на землю, что в принципе логично, но вот не знаю, можно ли на LPT получить замыкание на землю, поэтому отпаял резисторы и все заработало. При подаче ENABLE микросхема включалась, при подаче CLOCK двигатель делал шаги, по CW/CCW менялось направление вращения. Понес на работу чтобы на LPT подключить на старенький комп, пока донес работать драйвер перестал 😃. И дальше что только я не пробовал 😵, дрыгается туда-сюда мотор. Причем меряю напряжение на входах - все как доктор прописал (если надо 0 - значит он есть, если 5В - значит 5В), а не пашет.

Опрос

Большая просьба коментируйте свой выбор.

2.1 Домкратам ответим "НЕТ!"

Купил тут домкрат нивовский = 190 р, довольный, еще продавцов спрашиваю: “еще мол есть?” - они: “есть 9 шт!”, ух ты думаю - нормалек, чуть сразу не купил 7 шт - удержался. Приехал в гараж и давай его разбирать - разобрался без проблем, но что я увидел! 😢, даже не знаю каким инструментом можно ТАК изуродовать сталь 😃 ! Фордовский домкрат казался более менее. Все, домкраты отпадают как класс - буду заказывать - тем более с хвостовиками свободы больше.

3.2 Рабочее пространство

Оценка рабочего пространства гексапода
Для нового варианта с шаровыми опорами как снизу так и сверху. Каркас описан в пункте 4. В конструкции ног изменений почти нет.
Исходные данные:

3.1 Изменение проекта конструктива

Вот долго думая пришел к такой схеме:


Сверху используются модифицированные шаровые опоры от “классики” ВАЗа, снизу все-таки пока карданы.

6. Электропривод

Для управления ногами гексапода, при использовании актуаторов с шаговыми двигателями и винтами будет использоваться такая схема:


Далее цитата с источника:

5.1 Нога в разрезе

5. Нога

Самое интересное:

Здесь есть вопросы:

4. Каркас

Сварной каркас из труб прямоугольного и круглого сечений и стальных пластин (толщина 5 мм):

Для температурной стабилизации геометрии каркаса, возможно, сам каркас установить на текстолитовую плиту и сверху стол тоже из текстолита.

3. Конструктив

Наброски конструктива:

Где-то есть ошибка в сопряжениях, поэтому одна нога не пристыковалась к каретке, но принцип, я думаю, понятен 😉 Сама каретка показана условно.

2. Компоненты

Рама: сварная из трубы прямоугольного сечения
Винты: первоначально от домкратов (Нива),
Гайки: капролон
Двигатели: первоначально что найду, потом серии FL с моментом 1-1.5кгс*см
Драйвера: L297+L298, возможно позже покупные
Контроллер: пока не предуматривается - будет использоваться PromPC с параллельными интерфейсами

1. Интро

Приступаю к созданию фрезерного станка. Предварительно задаюсь следующими параметрами:
Тех.требования:
Размеры обрабатываемой детали: 300х300х300мм;
Тип привода: шаговые моторы и винтовая пара;
Инструмент: фрезы до 4мм с цилиндрическими хвостовиками ;
Точность позиционирования обрабатывающего инструмента: 0.01мм;
Материалы обработки: дерево, пластики, композиты, алюминий;
Скорость подачи: 50-300мм/мин;
Кинематика: параллельный манипулятор, гексапод.

Идея формировалась в несколько этапов:

This site will not work without javascript!
This site will not work if cookies are completely disabled.
Site is offline