Популярная в настоящее время прошивка BlHeli имеет дефолтные параметры, подходящие больше гочным квадрам, поэтому перед использованием блхели на больших коптерах многие меняют некоторые настройки через сюиту.
Среди прочих параметров в сюите можно прописать минимальный и максимальный газ, тем самым избавившись от процедуры калибровки. Это особенно удобно в случае с Назой, у которой режим калибровки регулей отсутствует в принципе.
TL;DR Ставьте PPM Min Throttle = 1120, PPM Max Throttle = 1920
Во время первого знакомства с Назой я заметил, что популярная калибровка регуляторов “через приемник” не описана ни в мануале, ни в каких-либо других документах от DJI.
Так подтвердились мои подозрения, что этот метод - не более, чем костыль, и что реальные значения, выдаваемые Назой, могут сильно отличаться от диапазона 1000 - 2000, поэтому указывать в сюите газ 1000 - 2000 я не торопился.
К тому же в мануале нашлась интересная табличка, в которой шим был сопоставлен процентам уровня газа:
Оказавшись в “башне”, компас начал конфликтовать с находившимся там GPS-модулем.
Поскольку компас переносить было уже некуда, я стал искать место для переноса GPS.
В одном видео на ютьюбе я увидел довольно интересное решение, по сути копировавшее заводское расположение GPS-модуля на Фантомах:
И решил тоже сделать нечто подобное.
Для начала GPS-модуль был приклеен на 1 слой двустороннего скотча к куполу:
В качестве экрана было решено использовать пищевую алюминиевую фольгу по причине ее доступности.
Был вырезан кусок 100х120мм, который для повышения прочности был с 2 сторон оклеен широким металлизированным скотчем.
Перед оклейкой второй стороны я положил на фольгу зачищенный от изоляции многожильный провод, расположив его жилы веером для наилучшего контакта.
Паять было лень, но если кто-то собирается это делать - юзайте флюс Ф-64, алюминий им паяется шикарно.
Далее получившемуся “сэндвичу” была придана яйцевидная форма, повторяющая форму купола cx-20.
В завершение был нанесен слой тонкого двустороннего скотча для крепления всей этой порнографии к куполу.
До недавнего времени заставить микроконтроллер (далее мк) измерять напряжение на акб можно было только одним способом - подпаивать резистивный делитель к 84 лапе мк.
Однако на моём коптере, заказанном 16.04.2015 на банггуде, стояла в очередной раз обновленная плата APM (по словам китайцев, “newest version with GPS antenna Antek BQ-V0”).
Из отличительных особенностей - GPS вынесен в башню, на плате с портами ввода-вывода 4 разъема вместо одного-двух (два 4-пиновых и два 5-пиновых).
Изменения коснулись и платы с “мозгами”:
Увидев нечто, похожее на резистивный делитель, я уже было подумал, что спустя год китайцам всё же удалось интегрировать эту сложнейшую схему на плату АПМ, но нет.
Дорожка оборвалась, перейдя на другую сторону платы.