Контроллер бесколлекторного DC мотора сделать просто....

Stirman

Утверждают на сайте MICROCHIP. Представлена подробная подборка принципа работы, программного обеспечения, алгоритмы, прошивки, стенд для проверки. Для тех, кто разбирается, по-моему, то, что надо.
www.microchip.com/1000/suppdoc/…/index.htm
PDF и ZIP(софт) выложил в обменник чата для тех кому лень скачивать.
Возможно это “маслице в огонь” согреет энтузиастов и мы увидим достойный результат.
Как говорится: “Это Вы Можете”!

Advertisement
ksk

Да делается он элементарно - рисуешь схему, придумываешь конструкцию и пишешь программу! Таких проэктов как на Microchip десятки - почти каждый производитель контроллеров рассказывает как это реализуется на их железе, даже некоторые фирмы (kontronik) пользуются этим, частично… Но вот о простоте речь не заходит т.к. людям нужен доведенный и произведенный продукт. На самом деле чтобы это все собрать воедино требуется очень много затрат и разовый контроллер получается в лучшем случае в 2-4 раза дороже и это если без “фейверков”.

Stirman

С Вами, конечно, согласен. “Просто” всегда только на словах. Решил поделиться найденным. Кому поможет в дерзаниях, а кого и отрезвит. На тему самодельных конроллеров( и не только) страстей хватает. Уверен, что идея сделать “ЭТО” своими силами-особенность нашего менталитета. И слава Богу. Тут ведь с какой стороны посмотреть…

V_Alex

Дорогу осилит идущий…
Главное - послать правильно

С уважением V_Alex

ksk

Все верно но на доводку времени много уходит. Вот к примеру вопрос для прикола: Каким образом у электролита плюсовой вывод отгорает? Понятное дело из-за косяков в проге но два раза это уже прикольно… керамика при этом просто разогревалась.

ylevdik

Утверждают на сайте MICROCHIP. Представлена подробная подборка принципа работы, программного обеспечения, алгоритмы, прошивки, стенд для проверки. Для тех, кто разбирается, по-моему, то, что надо.

Остаётся только добавить и изменить:
0) выкинуть подальше схему задания числа оборотов переменным резистором и заменить ее на а)
а) измерение ШИМ от приемника и автоподстройку под min/max длительность
б) масштабирование его в ШИМ-напряжение на обмотки
в) изменить ограничение числа оборотов ( в оригинале - 8 тысяч предел)
г) добавить контроль максимального тока в обмотках (чтобы не спалить регулятор в полете)
д) изменить схему - выкинуть драйверы полевиков, потому что все равно 15 вольт на них нет и не будет, поставить прямое управление затворами полевиков от контроллера
е) добавить тормоз (и, при желании, реверс)
ж) добавить автоопределение схемы включения обмоток – “звезда” или “треугольник” и, в зависимости от этого –
з) переключать режимы измерения наведенной ЭДС в бездатчиковом варианте регулятора (а именно такой и нужен - бездатчиковый)
и) добавить отсечку мотора при посадке батарей (BEC)
к) добавить стабилизатор напряжения для питания приемника через регулятор
л) добавить принудительное управление частотой переключения обмоток - чтобы снизить потребление на больших оборотах
… могу продолжить, если кому интересно.
Такова цена ЛЮБЫХ рекламных проспектов от любых производителей чипов и микроконтроллеров - дальше лабораторного стенда они никогда не идут.
Юрий.

joleg

Доброго времени суток уважаемому сообществу!

… Вот к примеру вопрос … Каким образом у электролита плюсовой вывод отгорает? … керамика при этом просто разогревалась.

Через конденсатор много мощности идет с высокой частотой. А схема драйвера какая? И частота коммутации? У меня на IR2101, вроде, все нормально… (Если речь о sensorless BLDC controller driver - можно в почту).

А вообще, хорошо что в качестве ссылки не была приведена, например, такая: 😃 www.rcmicroflight.com/library/motor1.asp

С уважением, joleg

ksk

Да косячок был ктеме не особо относящийся но видать дороги силовые с ключами на конце проявили свою индуктивнность. Контроррер в общем-то работает правда никакой периферии там еще нет - у меня движок - то чуть больше месяца а еще гоняться на нем пришлось (с контроником). На след неделе поставлю на лодку посмотрю чего получится.

10 days later
kreitzz

Приветик!
Народ, ну а чем плох контроллер Takao Shimizu на at90s2313(2,5 у.е вместо??? ПОЛНОСТЬЮ готовая схема, повторенная и проверенная много раз. Публикую новую прошивку для проца:

;**** A P P L I C A T I O N N O T E A V R ************************
;* Title: Brush-less Sensor-less DC motor speed control
;* Version: 1.2
;* Last Updated: 02.12.20
;* v1.2 Bug found at maximum power control. ZL timer loop counter made no-power out timing.
;* v1.1 Correct the Low-voltage sense level and add the off timing for photo coupler delay compensation.
;* Target: AT90S2313 10MHz
;* Author: Takao Shimizu
;* Support E-mail: shimizutko@nttdata.co.jp, tel:+81-3-3533-9377
;*
;* DESCRIPTION This program is for model airplane Brush-less/Sensor-less DC Hi-Power motor control with usual
;* digital proportional radio control interface.
;* Also, this program has low-voltage sensing, no-signal sensing with keep-run timer(400mS) and
;* no-signal fail safe function.
;* One AT90S2313 can handle all interface lines to drive power FETS, rotor sensing, low voltage and
;* radio connection.
;* To discuss this program’s detail, system hardware schematic is required.
;* Applications are model airplane, boat, hybrid car, home appliance’s motor control …etc.
;***************************************************************************
.equ phase_repeat =128 ;Starting repeat time data in TIMER0 interrupt routine.max 255 (Slowest starting speed)
.equ duty_max =240 ;on-duty timing at maximum power. max. 255
.equ phase_max =4 ;phase timing at maximum speed. frame frq.=CLK/1/256(40kHz)/this value. Consider sampling law.
.equ start_on_duty =64 ;used output on-duty timing routine at starting-up 1 phase only. off_duty=255-(start_on_duty). max. 255

;These values is slightly longer by interrupt machine cycles
.equ uS800=125 ;too short. 900uS/6.4uS T1 control input pulse width measuring resolution
.equ uS1100=173 ;1250uS/6.4uS T1 control input pulse width measuring resolution
.equ uS1900L=296-255 ;1900uS/6.4uS T1 control input pulse width measuring resolution
.equ uS2200=343 ;too long. 2200uS/6.4uS T1 control input pulse width measuring resolution
.equ uS2200L=343-255 ;too long. 2200uS/6.4uS T1 lo byte control input pulse width measuring resolution

.equ hys_hi=20 ;hysterisis threshold hi-level of duty data to avoid jitter at starting control input data
.equ hys_lo=10 ; hysterisis threshold lo-level of duty data to avoid jitter at starting control input data

.DSEG ;Start data segment
.ORG 0x60 ;Set SRAM address to hex 60
RAM_DUTY: .byte 1 ; storage for motor power control duty data
ph_count: .byte 1 ;phase timing repeat counter for starting slow 3-phase sweep frequency generator
temp0: .byte 1 ;general scratch space. used mainly in TIM0 data setting.
temp3: .byte 1 ;general scratch space
correct_pulse_width: .byte 1 ;flag to test control input pulse width. 0:incorrect, 1:correct
RAM_TCNT1H: .byte 1 ;Temp storage space for T1 hi-byte timer data
RAM_TCNT1L: .byte 1 ;Temp storage space for T1 lo-byte timer data
RAM_SHORT: .byte 1 ;motor off control pulse width data from T1 lo-byte timer data
RAM_LONG: .byte 1 ;full motor power control pulse width data from T1 lo-byte timer data

RAM_SENSE: .byte 1 ;sensor data storage space to check very slow rotation
RAM_POT: .byte 1 ;Storage for roundtime loop counter data storage space to check very slow rotation
RAM_HYS: .byte 1 ;slow stick position jitter cancel hysterisis data storage

;***** Registers used by all programs
;******Global variables used by routines
.def temp =r16 ;general scratch space
.def temp1 =r17 ;Mostly used for motor drive pattern. In sound gen. rtoutine, used for general scratch space,
.def temp2 =r18 ;general scratch space, used in INT1 interrupt routine. Do not care the using temp in T1 interrupt.
.def stack =r19 ;store SREG space for interrupt
.def on_time =r20 ;on-duty timing data register
.def r_sense =r21 ;get rotate data from sensors and store here
.def timset =r22 ;Flag for timer over flow
.def phase_tim_count =r23 ;motor phase timing counter
.def duty_time =r24 ;Duty time setting register for timer0
;XL is used as scratch space
;XH is used as scratch space
;YH is used argument in each sub-routine

.incl*ude “2313def.inc”
;****Source code***************************************************
.cseg ;CODE segment
.org 0
rjmp Reset ;Reset handler
nop ;EXT_INT0 unused ext. interrupt Request0
rjmp EXT_INT1 ;EXT_INT1 is used ext. interrupt Request1
nop ;TIM_CAPT1 Timer/Counter1 Capture Event interrupt
nop ;TIM_CAPM1 Timer/Counter1 Capture Match interrupt
nop ;TIM_OVF1 Timer/Counter1 overflow interrupt
rjmp TIM_OVF0 ;TIM_OVF0 Timer/Counter0 overflow interrupt
nop ;UART_RX, UART Rx Complete
nop ;UART_DRE, UART Data register Empty
nop ;UART_TXC, UART Tx Complete
nop ;ANA_COMP Analogue comparator interrupt

RESET: ldi temp, 0xdf ;set stack pointer on adrs. $DF in SRAM area
out SPL,temp

rcall Reset_handler ;all register_settings
sei
rcall get_control_pulse
rcall get_shortest_pulse
rcall get_longest_pulse
rcall get_motor_off_pulse
rcall start_up_setting
;---------------------------------

start_rotate: ldi phase_tim_count,phase_repeat
sts ph_count,phase_tim_count ;TIMER0 interrupt repeat timing setting
;beep routine charged up the P power pumps.

clr on_time

ldi temp1,0 ;Turn off all output FETs
ldi temp,(1<<TOIE0) ;Enable Timer0 overflow interrupt for output duty power control
out TIMSK,temp
rcall output_on_timer
ldi temp,(0<<TOIE0) ;Disable Timer0 overflow interrupt for output duty power control
out TIMSK,temp

rcall get_control_data ;Start pulse duty depends on this stick position

;---------------------------------
;*** MAIN ROUTINE ***
st_phase0: ldi temp1,0b01100000 ;Turn the UN, VP, W-off Output FETs
rjmp control_sequence ;Sense the rotor position
st_phase1: ldi temp1,0b01001000 ;Turn the UN, V-off, WP
rjmp control_sequence ;
st_phase2: ldi temp1,0b00011000 ;Turn the U-off,VN, WP
rjmp control_sequence
st_phase3: ldi temp1,0b10010000 ;Turn the UP, VN, WP-off
rjmp control_sequence
st_phase4: ldi temp1,0b10000100 ;Turn the UP, V-off, WN
rjmp control_sequence
st_phase5: ldi temp1,0b00100100 ;Turn the U-off,VP, WN

control_sequence:
ldi temp,(1<<TOIE0) ;Enable Timer0 overflow interrupt for output duty power control
out TIMSK,temp
rcall output_on_timer ;call OUTPUT on timing pulse generator routine
ldi temp,(0<<TOIE0) ;Disable Timer0 overflow interrupt for output duty power control
out TIMSK,temp

rcall get_control_data
rcall get_sense ;get rotor position

st_phase0a: cpi r_sense,0b00000101
breq st_phase3 ;keep sync
st_phase1a: cpi r_sense,0b00000001
breq st_phase4
st_phase2a: cpi r_sense,0b00000011
breq st_phase5
st_phase3a: cpi r_sense,0b00000010
breq st_phase0
st_phase4a: cpi r_sense,0b00000110
breq st_phase1
st_phase5a: cpi r_sense,0b00000100
breq st_phase2

sense_rotate0: ldi XL, 128 ;check stop rotation or rotor cross position in this about 65k x 1uS(6.5mS)timer
sense_rotate1: ldi temp,0xff
sense_rotate2: dec temp ;Sense again, if the rotor is cross point, very slow, stopping.
breq sense_rotate3
rcall get_sense ;get rotor position
cpi r_sense,0b00000000 ;stop or sense at 3-phase cross point
breq sense_rotate2 ;NEED THE OFFSET OF the rotation sensor comparator
cpi r_sense,0b00000111 ;stop or sense at 3-phase cross point
breq sense_rotate2
rjmp st_phase0a ;Sensed the rotation and keep sync.
sense_rotate3: dec XL
brne sense_rotate1

st_stop: inc phase_tim_count
inc phase_tim_count ;Increase the starting pulse length for more slow starting round.

clc
cpi phase_tim_count,phase_repeat
brlo run_slow ;Branch if lower
ldi phase_tim_count,phase_repeat ;Set to slowest control timing
;ldi phase_tim_count,0xff ;Set to slowest control timing

run_slow: sts ph_count,phase_tim_count ;TIMER0 interrupt repeat timing setting to start
cpi on_time,0 ;Stick off?
breq restart_control ;

ldi on_time,0xfe ;Full power restart in just one phase only

restart_control:cpi temp1,0b00100100 ;if the round stops,
breq st_phase0 ;then next output phase to keep tring rounds
cpi temp1,0b10000100
breq st_phase1
cpi temp1,0b10010000
breq st_phase2
cpi temp1,0b00011000
breq st_phase3
cpi temp1,0b01001000
breq st_phase4
cpi temp1,0b01100000
breq st_phase5

start_problem: rjmp start_rotate ;Something wrong to keep continue

;------------------------------------------------
get_control_data:
_no_signal_check:rcall no_signal_check
cpi YH,0xa ;find Rx signal?
breq _sense_lo_batt ;“yes”

rcall brake_out
rcall start_up_setting
rjmp motor_off

_sense_lo_batt: rcall sense_lo_batt ;battery low?
rcall get_rx_pulse ;Duty setting Also, this routine incl*udes the pulse width check function
rcall sense_rotor_position ;This routine incl*udes sensor miss-sensing detect function at very slow rotation
ret ;IMPORTANT. “set_off_timer” timing adjusts sensing timing in control

;-----------------------------------
;*** Interrupt routines ***
TIM_OVF0: in stack,SREG ;While this routine uses branch instruction, the status may be changed.

sts temp0,temp

lds temp,ph_count ;phase_max is the minimum timing.
dec temp
breq set_repeat
sts ph_count,temp

out TCNT0,duty_time ;set repeat

in temp2,GIFR ;EXT-INT1 double interrupts?
andi temp2,0b10000000 ;checking the INT1 interrupt flag
brne EXT_INT10

lds temp,temp0
out SREG,stack

reti

set_repeat: inc timset ;Turn on timer over flow flag
clc
cpi phase_tim_count,phase_max
brsh L1
ldi phase_tim_count,phase_max
L1: sts ph_count,phase_tim_count

in temp2,GIFR ;EXT-INT1 double interrupts?
andi temp2,0b10000000 ;checking the INT1 interrupt flag
brne EXT_INT10

lds temp,temp0
out SREG,stack

reti
;------------
EXT_INT10: ldi temp2,0 ;
out TCNT1H,temp2 ;Clear T1 16bit timer/counter
out TCNT1L,temp2 ;input pulse width will be counted and captured by falling edge of INT1

out GIFR,temp2 ;Clear INT1 int. flag register

lds temp,temp0
out SREG,stack
reti

;-----------------------------------
EXT_INT1: in stack,SREG ;While this routine uses branch instruction, the status may be changed.
sts temp0,temp

ldi temp2,0 ;
;out PORTB,temp2 ;Output FETs all off for brake point test only
out TCNT1H,temp2 ;Clear T1 16bit timer/counter
out TCNT1L,temp2 ;input pulse width will be counted and captured by falling edge of INT1

in temp2,TIMSK ;TIM_OVF0 enable interrupt?
andi temp2,0b00000010 ;checking the timer0 TOIE0 mask
breq ext1_ret

in temp2,TIFR ;TIM_OVF0 double interrupts?
andi temp2,0b00000010 ;checking the timer0 overflow flag
brne TIM_OVF00

ext1_ret: lds temp,temp0
out SREG,stack
reti
;------------
TIM_OVF00: lds temp,ph_count ;(2)timing by phase_tim_count.
dec temp ;(1)
breq set_repeat00
sts ph_count,temp ;(2)

out TCNT0,duty_time ;(1)set repeat

ldi temp2,0 ;(1)
out TIFR,temp2 ;(1)clear timer int. flags

lds temp,temp0
out SREG,stack

reti

set_repeat00: inc timset ;(1)Turn on timer over flow flag
clc
cpi phase_tim_count,phase_max
brsh L2
ldi phase_tim_count,phase_max
L2: sts ph_count,phase_tim_count

ldi temp2,0 ;(1)
out TIFR,temp2 ;(1)clear timer int. flags

lds temp,temp0
out SREG,stack

reti

;---------------------------------
;**************** motor speed control start routine ********************
start_up_setting: clr on_time ;initial power must be 0
ldi temp,hys_hi ;avoid jitter of control input data
sts RAM_HYS,temp ;by setting the slow speed hysterisis
ret
;-----------------------------------
output_on_timer:
set_off_check: cpi on_time,0 ;Control off?
breq free_run_tim

set_on_timer: mov duty_time,on_time
com duty_time ;on_time=$FF-(on_time) until overflow
out TCNT0,duty_time

st_pulse_out: rcall P_FET_on_fast
out PORTB,temp1 ;Turn on/off the U,V,W Output transistor

clr timset ;Clear timer0 flag
watch_tim_over: sbrs timset,0 ;Skip here if timer0 overflow is occurred
rjmp watch_tim_over

free_run_tim:
set_off_timer: rcall P_FET_off_fast
mov duty_time,on_time
out TCNT0,duty_time ;Do not confuse. off-timing is on_time data, until over flow!

tim_set: clr timset ;Clear timer0 timeover flag
off_phase: sbrs timset,0 ;Skip if timer0 overflow is occurred
rjmp off_phase

get_sense: in r_sense,PIND
andi r_sense,0b00000111 ;get rotate data from sensor circuit
ret

;---------------------------------
P_FET_off_fast: in temp,PORTB ;Turn of all of output FET with photo cuppler delay compasation
andi temp,0b01010111 ;Turn off setting for the UP,VP,WP P-site Output FETs
Pch_deley: out PORTB,temp ;'02/01/11 Photo cupller delay compensation, 2uS for Toshiba TLP521
out PORTB,temp
out PORTB,temp
out PORTB,temp
out PORTB,temp
out PORTB,temp
out PORTB,temp
out PORTB,temp
out PORTB,temp
out PORTB,temp

out PORTB,temp
out PORTB,temp
out PORTB,temp
out PORTB,temp
out PORTB,temp
out PORTB,temp
out PORTB,temp
out PORTB,temp
out PORTB,temp
out PORTB,temp

clr temp
out PORTB,temp ;
ret

P_FET_on_fast: mov temp,temp1 ;Turn of all of output FET with photo cuppler delay compasation
andi temp,0b10101011 ;Turn off setting for the UP,VP,WP P-site Output FETs

out PORTB,temp ;'02/01/17 Photo cupller delay compensation, 2uS for Toshiba TLP521
out PORTB,temp ;Turn on the UP,VP,WP P-site Output FETs
out PORTB,temp
out PORTB,temp
out PORTB,temp

out PORTB,temp
out PORTB,temp
out PORTB,temp
out PORTB,temp
out PORTB,temp

out PORTB,temp
out PORTB,temp
out PORTB,temp
out PORTB,temp
out PORTB,temp

out PORTB,temp
out PORTB,temp
out PORTB,temp
out PORTB,temp
out PORTB,temp

out PORTB,temp1 ;Output FETs all off for brake point test
ret
;---------------------------------
;*** Reset handler ***
;*** to provide initial port, timer and interrupt setting up
Reset_handler: clr temp
out PORTB,temp ;Output FETs all off

ser temp ;set register temp=R16 to “11111111”
out DDRB,temp ;initialize port B as all Outputs

ldi temp,0x00 ;clear temp
out DDRD,temp ;initialize portD as all Inputs

;Timer0 internal clock divide for output motor switching duty resolution
ldi temp,(1<<CS00) ;CLK/1
;ldi temp,(1<<CS01) ;CLK/8
;ldi temp,(1<<CS01)+(1<<CS00) ;CLK/64
;ldi temp,(1<<CS02) ;CLK/256
out TCCR0,temp

;Disable Timer0 overflow interrupt for output duty power control initialize
ldi temp,(0<<TOIE0)
out TIMSK,temp

;Timer1 Timer/Counter1 Control ResisterA(TCCR1A)
clr temp ;no output on pin15(OC1), Off the PWM operation
out TCCR1A,temp

;Timer1 internal clock divide for input power control digital prop. pulse width measuring
;Also, Input Timer1 counts data capture Edge select is “Falling Edge” by ICES1=“0”
;ldi temp,(1<<CS10) ;CLK/1
;ldi temp,(1<<CS11) ;CLK/8
;ldi temp,(1<<CS11)+(1<<CS10)+(1<<ICNC1)+(0<<ICES1) ;CLK/64, 6.4uS resolution + Noise canceller for pin11 ICP
ldi temp,(1<<CS11)+(1<<CS10)+(0<<ICNC1)+(0<<ICES1) ;CLK/64, 6.4uS resolution
;ldi temp,(1<<CS12) ;CLK/256
;ldi temp,(1<<CS10)+(1<<CS12) ;CLK/1024
;ldi temp,(1<<CS11)+(1<<CS12) ;EXT pin T1, falling edge
;ldi temp,(1<<CS11)+(1<<CS10)+(1<<CS12) ;EXT pin T1, rising edge
out TCCR1B,temp

;Interrupt input setting for digital prop. pulse input
;ldi temp,(1<<ISC11) ;the falling edge of INT1 generates IRQ1
ldi temp,(1<<ISC11)+(1<<ISC10) ;the rising edge of INT1 generates IRQ1
out MCUCR,temp

ldi temp,(1<<INT1)
out GIMSK,temp ;Enable INT1 interrupt for Digital Prop. input line

ret
;---------------------------------
get_control_pulse:
rcall single_beep ;initial powered sound
rcall pulse_in_test ;wait the one sample of control pulse. Possibly noise when TX powered.
rcall pulse_in_test ;wait the one sample of control pulse
rcall pulse_in_test ;wait the one sample of control pulse

rcall pulse_width_check
lds temp,correct_pulse_width ;test control input pulse width by this flag. 0:incorrect, 1:correct
cpi temp,1 ;correct?
brne get_control_pulse ;No. incorrect

ret
;---------------------------------
get_shortest_pulse: rcall wait_2sec
rcall get_T1_data
store_short_pulse:
lds temp,RAM_TCNT1H ;get T1 hi byte data
cpi temp,0
brne get_shortest_pulse ;short not enough

lds temp,RAM_TCNT1L ;Get motor off control pulse width
clc
cpi temp,uS1100 ;Shorter than 1100uS?
brsh get_shortest_pulse ;short not enough

cpi temp,uS800 ;Shorter than 800uS?
brmi get_shortest_pulse ;Too short

inc temp ;get digital 1 digit margin
inc temp ;get trim 1 digit margin
inc temp ;get 1 digit margin
inc temp ;get 1 digit margin

cpi temp,0x81 ;RAM_SHORT must be more than $80 to avoid more than 8 bit subtract calculate
brmi get_shortest_pulse

sts RAM_SHORT,temp ;Store motor off control pulse width data
rcall po_pi
ret

;---------------------------------
get_longest_pulse:rcall wait_2sec
rcall wait_2sec
;rcall pulse_width_check
rcall get_T1_data
store_long_pulse:
lds temp,RAM_TCNT1H ;get T1 hi byte data
cpi temp,1
brne get_longest_pulse ;long not enough

lds temp,RAM_TCNT1L ;Get motor full power control pulse width
cpi temp,uS1900L ;longer than 1900uS?
brmi get_longest_pulse ;long not enough
clc
cpi temp,uS2200L ;longer than 2200uS?
brsh get_longest_pulse ;Too long
;brpl get_longest_pulse ;Too long

dec temp ;get digital 1 digit margin
dec temp ;get trim 1 digit margin
dec temp ;get trim 1 digit margin
sts RAM_LONG,temp ;Store motor full power control pulse width data

rcall po_pi
rcall po_pi

ret
;---------------------------------
get_motor_off_pulse: rcall wait_2sec
rcall pulse_width_check

lds temp,correct_pulse_width ;test control input pulse width by this flag. 0:incorrect, 1:correct
cpi temp,1 ;correct?
brne get_motor_off_pulse ;No. incorrect

lds temp,RAM_TCNT1H ;get T1 hi byte data
cpi temp,0
brne get_motor_off_pulse ;Is the TX stick position motor_off?

lds temp,RAM_TCNT1L ;Get motor off control pulse width
lds ZH,RAM_SHORT ;ZH is used as just temporary register
clc
cp temp,ZH ;Is the TX stick motor off position?
;brpl get_motor_off_pulse ;short not enough
brsh get_motor_off_pulse ;short not enough

rcall po_pi
rcall po_pi
rcall po_pi

ret
;-----------------------------------
no_signal_check:in r_sense,PIND ;
andi r_sense,0b01000000 ;get digital prop. input pulse on pin11(PD6)
mov XH,r_sense ;HX is just scratch
;brne sense_lo_batt ;pulse is “H”, then should not read T1 Timer/Counter

in temp,TCNT1L ;get T1 law lo-byte timer data from T1 timer
in temp,TCNT1H ;get T1 law hi-byte timer data from T1 timer

in r_sense,PIND ;
andi r_sense,0b01000000 ;get digital prop. input pulse on pin11(PD6)

cp XH,r_sense
breq mS400_check
brpl continue_run ;ignore the data at “H” to “L” falling edge of T1 capture timing as spec. says

mS400_check: clc
cpi temp,0xfe ;no-signal over 6.4uS * 255 * 255 = 400mS?
brsh braking ;stop the motor

continue_run: ldi YH,0xa
ret

braking: ldi YH,0xb
ret

;------------------------------------------------
brake_out: ldi temp,0b01010100 ;motor Brake out
out PORTB,temp

rcall pulse_in_test ;wait the one sample of control pulse. Possibly noise when TX powered.
rcall pulse_in_test ;wait the one sample of control pulse
rcall pulse_in_test ;wait the one sample of control pulse
ret
;---------------------------------
sense_lo_batt: in temp,PIND ;
andi temp,0b00100000 ;get power voltage comparator input on pin9(PD5)
breq get_rx_pulse_ ;

about_50mS_tim: ldi temp,0 ;motor free run
out PORTB,temp

rcall pulse_in_test ;wait the one sample of control pulse.
rcall pulse_in_test ;wait the one sample of control pulse
rcall pulse_in_test ;wait the one sample of control pulse

re_check_it: in temp,PIND ;
andi temp,0b00100000 ;get power voltage comparator input on pin9(PD5)
breq get_rx_pulse_ ;

really_low: ldi temp,0 ;motor free run
out PORTB,temp

re_start1: ldi phase_tim_count,phase_repeat ;Set starting 3 phase slow frequency
sts ph_count,phase_tim_count

ldi temp,255
wait_a_few_sec:
rcall pulse_in_test ;wait the one sample of control pulse.
rcall pulse_in_test ;wait the one sample of control pulse
rcall pulse_in_test ;wait the one sample of control pulse
dec temp ;may 3-5 second
brne wait_a_few_sec

rcall single_beep

final_test: in temp,PIND ;
andi temp,0b00100000 ;get power voltage comparator input on pin9(PD5)
brne final_test

rcall single_beep ;ready go

check_stick_off:rcall get_rx_pulse
cpi on_time,0 ;is the stick position power-off?
brne check_stick_off

get_rx_pulse_: ret

;---------------------------------
;*** This routine catches the rotor position data
sense_rotor_position:

ldi temp,(1<<TOIE0) ;Enable Timer0 overflow interrupt for output duty power control
out TIMSK,temp

;normal_timing: rcall set_off_timer ;IMPORTANT! wait a little time to compensate sensor circuit response time
; rcall set_off_timer
;reduce_timing: rcall set_off_timer ;Whole control timing must be adjusted here and consider power limit

ldi temp,(0<<TOIE0) ;Disable Timer0 overflow interrupt for output duty power control
out TIMSK,temp

duty_setting: lds temp,RAM_duty
clc
cp on_time,temp
brsh set_control_duty ;Branch if same or higher
inc on_time ;Accelate with step by step to limit power current
rjmp check_max_duty

set_control_duty: ;dec on_time ;**************************
mov on_time,temp ;De-accelerate immediately

check_max_duty: clc
cpi on_time,duty_max ;power limiter
brsh set_duty_limit
rjmp dec_phase_tim

set_duty_limit: ldi on_time,duty_max

dec_phase_tim: lds temp,RAM_POT ;'02/02/16
cp temp1,temp ;RAM_POT has previous rotor control data(temp1)
breq same_position ;Rotor position is not rotated, then keep the power timing control

sts RAM_POT,temp1

dec phase_tim_count ;sampling speed up(reduce the Timer0 frame timing) step by step

same_position: clc
cpi phase_tim_count,phase_max
brsh keep_speed

ldi phase_tim_count,phase_max
keep_speed: ret

;---------------------------------
get_rx_pulse: rcall pulse_width_check
lds temp,correct_pulse_width ;test control input pulse width by this flag. 0:incorrect, 1:correct
cpi temp,1 ;correct?
brne noise_detect ;No. incorrect

lds temp,RAM_TCNT1H ;get T1 hi byte data
cpi temp,0
breq slow_pulse ;Is the TX stick position slow?

hi_pulse: lds temp,RAM_TCNT1L
lds ZH,RAM_LONG ;ZH is used as just temporary register

clc
cp temp,ZH ;Is the TX stick motor full on position?
brsh max_power

lds ZH,RAM_SHORT ;get minimum pulse width
com ZH ;-(minimum pulse width)

lds temp,RAM_TCNT1L
add temp,ZH ;+input pulse width= value of duty data
brmi max_power ;data will be x2 by “lsl”
rjmp set_on_duty
;lsl temp
;sts RAM_DUTY,temp

noise_detect: ret ;

slow_pulse: lds temp,RAM_TCNT1L ;
lds ZH,RAM_SHORT ;Get motor off control pulse width
sub temp,ZH ;Is the TX stick motor off position?
brmi motor_off
breq motor_off

set_on_duty: lsr temp ;erase one digit jitter
lsl temp

;*****
;***** this routine makes hysterisis at starting only to avoid very slow start-up sequence
;*****
hysterisis_set: ;**************************
;ldi temp,30 ;TEST ONLY
;**************************

debug: lds ZH,RAM_HYS
clc
cp temp,ZH
brsh set_hys_lo

set_hys_hi: ldi ZH,hys_hi
sts RAM_HYS,ZH ;hysterisis threshold to avoid jitter of control input data
;rjmp set_duty
rjmp motor_off

set_hys_lo: ldi ZH,hys_lo
sts RAM_HYS,ZH ;hysterisis threshold to avoid jitter of control input data
rjmp slow_run

slow_run:

set_duty: lsl temp
sts RAM_DUTY,temp
ret

motor_off: clr on_time
sts RAM_DUTY,on_time
ret

max_power: ldi temp,0xff
sts RAM_DUTY,temp
;ldi on_time,0xff ;test only
ret

;------------------------------------------------
pulse_width_check: rcall get_T1_data

lds temp,RAM_TCNT1H
cpi temp,0x01 ;Check the longest in-put control data.
breq long_pulse_test ;over 1.63mS?
cpi temp,0
breq short_pulse_test ;less than 0.8mS?
rjmp wait_control_in ;too long incorrect pulse width(over 2.3mS)

long_pulse_test: lds temp,RAM_TCNT1L ;get input power control pulse width low-byte data from INT1
clc
cpi temp,uS2200L ;Check over 2200uS long in-put control data.
;cpi temp,0x30 ;Check the longest in-put control data.
;brpl wait_control_in ;too long incorrect pulse width(over 2.3mS)
brsh wait_control_in ;too long incorrect pulse width(over 2.3mS)
rjmp OK_input

short_pulse_test:lds temp,RAM_TCNT1L ;get input power control pulse width low-byte data from INT1
cpi temp,uS800 ;too short incorrect pulse width(less than 0.9mS)?
;cpi temp,0xA0 ;too short incorrect pulse width(less than 0.9mS)?
brmi wait_control_in ;bad data

OK_input: ldi temp,1
sts correct_pulse_width,temp ;OK. set “OK” Flag to RUN
ret

wait_control_in:clr temp
sts correct_pulse_width,temp ;Incorrect pulse width measured. Set bad Flag
ret
;------------------------------------------------
get_T1_data: in temp,PIND ;This routine gets the pulse width counter(T1) capture register data
andi temp,0b01000000 ;get digital prop. input pulse on pin11(PD6)
brne input_hi ;avoid data up-date by falling edge of PD6 as chatter

;interrupt handle routine ;Disable all interrupts to avoid T1 up-date chattering

in temp,ICR1L ;get T1 timer data from T1 capture register
sts RAM_TCNT1L,temp ;Store to the RAM space to calculate
in temp,ICR1H ;get input power control pulse width hi-byte data from T1
sts RAM_TCNT1H,temp ;Store to the RAM space to calculate

;enable all interrupts
input_hi: ret
;------------------------------------------------
wait_2sec: ldi temp,80 ;register r_sense can be used in no-rotation mode.
wait_80_frame: rcall pulse_in_test ;wait about 2 sec. by number of sampling control input pulse frame
dec temp
brne wait_80_frame
ret
;---------------------------------
pulse_in_test: in r_sense,PIND ;This routine checks the pulse width counter(T1)
andi r_sense,0b01000000 ;get digital prop. input pulse on pin11(PD6)
breq pulse_in_test

input_1: in r_sense,PIND
andi r_sense,0b01000000 ;get digital prop. input pulse on pin11(PD6)
brne input_1

input_0: nop ;ensure the ICP T1 capture time
;clr temp
;out PORTB,temp ;Output FETs all off for brake point test only
ret ;get falling edge of input pulse, Then SEE the T1 latched data
;-----------------------------------
single_beep: ldi temp,50 ;Set Sound freq.
beep_0: sts temp3,temp ;Store into the sound freq. data space

ldi temp,30 ;beeping timer setting
beep1b: sts RAM_SENSE,temp

rcall beep_on

lds temp,RAM_SENSE
dec temp
brne beep1b
ret
;-----------------------------------
w_beep: rcall single_beep

ldi temp,100 ;silence timer setting
silence: sts RAM_SENSE,temp
clr temp
rcall silent
lds temp,RAM_SENSE
dec temp
brne silence

rcall single_beep
ret
;-----------------------------------
po_pi: rcall single_beep

ldi temp,20
rcall silent

ldi temp,40 ;“pi” freq. data
rcall beep_0
ret
;---------------------------------
beep_on: ldi temp1,0b01100000 ;Turn the UN, VP, W-off Output transistor
out PORTB,temp1 ;Turn on/off the UN, VP, W Output transistor
rcall little_timer

ldi temp1,0b10000100 ;Turn the UP, V-off, WN Output transistor
out PORTB,temp1 ;Turn on/off the UN, VP, W Output transistor
rcall little_timer

ldi temp1,0b00011000 ;Turn the U-off,VN, WP Output transistor
out PORTB,temp1 ;Turn on/off the UN, VP, W Output transistor
rcall little_timer

ldi temp1,0b10010000 ;Turn the UP, VN, WP-off Output transistor
out PORTB,temp1 ;Turn on/off the UN, VP, W Output transistor
rcall little_timer

ldi temp1,0b00100100 ;Turn the U-off,VP, WN Output transistor
out PORTB,temp1 ;Turn on/off the UN, VP, W Output transistor
rcall little_timer

ldi temp1,0b01001000 ;Turn the UN, V-off, WP Output transistor
out PORTB,temp1 ;Turn on/off the UN, VP, W Output transistor
rcall little_timer
rcall silent
ret

silent: clr temp1 ;Turn off the U, VP, W Output transistor
out PORTB,temp1

lds temp1,temp3 ;beep off-duty timer data to reduce the waste current.
no_tone: rcall little_timer
rcall little_timer
rcall little_timer
rcall little_timer
dec temp1
brne no_tone
ret

little_timer: lds temp,temp3 ;Sound on Freq. data
beep_on_tim: dec temp
brne beep_on_tim
ret

_______________________________________________________

Кому надо, могу поделиться схемой. Или поищите на гугле…

serj

Блин, да эти сотом ОН И ПЛОХ !
схема - копия джети, (за исключением типа контроллера и оптодрайверов) а софт- называется я тут кое чего кое- как написал, а вы @$тесь сами. я пару месяцев потратил на детальную разборку алгоритма- там даже опережения нормального нет- не говоря о корректном старте и том, что процедура старта выполняется всего 1 раз- при повторном давании газа взрываются ключи, мотор и RUN-а не выходит. и шим , равный 1, получить принципиально нельзя- из за времени реакции на прерывание…
за то автокалибровок и бипов- хоть отбавляй.
Прогони ее в AVR студио хотя бы, и посмотри, что выходит!
мне было легче написать свою программу
, выдрав от сюда таблицы коммутации и “болванку” для алгоритма переключения

Сергей . pp_serj@ mail.ru

ksk

Расскажу о своем - разбираться в вышеизложенном было лень и сделал свое на 8535 по своему. Результат - опробовалс десяток вариантов управления - на каждуй алгоритм 2-3 часа. Потом перешел на мощный движок FUN 480-47 Ri = 0.0074 Ohm. При сопротивлении ключей 2*6 mOhm заставил все это работать. При правильном описании вращения процедура старта почти не нужна!!! Ну и соот-но все на лодке сейчас гоняю fsr-eco. Из всего вышесказанногосогласен с высказыванием "Дорогу осилит идущий… " - остальное дело техники, а не мое.

serj

Конечно, двухполюсник разогнать - не фиг делать, пару раз пнул, и готово. а вот многополюсник с внешним ротором и тяжеленным пропеллером- это да… без правильного старта обойтись никак нельзя, разве что руками крутнуть, как двс 😃 только заводится всегда с первого раза будет…
Сергей. pp_serj@mail.ru

ksk

Понятно, что чем больше момент инерции, то тем сложнее разогнать, а на двухполюсник если винт поставить баааалшой, то и с ним та же проблема. Нужен подхват нормальный и минимальные обороты такие, чтобы движок с не очень большим током начинал крутиться. Точнее надо начинать с тех оборотов, на которых потребляемый ток не более, чем 2-3 раза выше холостого.

rrteam

Ага :rolleys:

2 Александр - лучше не теряй времени на это и построй нормальный пароход- сам ведь на Kontronic катался, и вроде неплохо… 😃
2 Сергей - лучше не теряй времени на это и построй нормальный самолёт - сам ведь на Jeti летал, и вроде неплохо… 😃

Удачи…

ksk

Игорь болванку я почти вылизал новенькую , к тебе вопрос не в тему - каким разделителем пользуешься?
А про контнтроник мысли следующие - исполнение у него просто класс, но стартовать на 1,5 секунды позже мне не понравилось. На своем я уже сделал нормальный старт

15 days later
gprs3246

Если все хорошо работает, может поделитесь схемой-прошивкой?
А то хайволть моторы делает - а с контролерами туго.
Или это коммерческая тайна?

ksk

извините но выложить не могу дорого дался. Могу за дешево отдать нонешний ~50 грамм весу на35 ампер гонял - 45$, новый вариант готовлю, но пока печаток нет

serj

To RRteam:
А я и не делаю больше, мне джети хватает, я моторы теперь делаю.
А на фан сделать пришлось, потому что не было в продаже тогда понимающего литий контроллера весом в 4 г…

Сейчас-то я Castle Creations куплю и думать не буду.

6egemot

Сейчас-то я Castle Creations  куплю и думать не буду.

вот и я подумал, подумал, да и взял CC phoenix 25 вместо jeti.
и всего 70$ c учётом того, что он может.

23 days later
Jem

Утверждают на сайте MICROCHIP. Представлена подробная подборка принципа работы, программного обеспечения, алгоритмы, прошивки, стенд для проверки. Для тех, кто разбирается, по-моему, то, что надо.
www.microchip.com/1000/suppdoc/…/index.htm
PDF  и ZIP(софт) выложил в обменник чата для тех кому лень скачивать.
Возможно это “маслице в огонь”  согреет энтузиастов и мы увидим достойный результат.
Как говорится: “Это Вы Можете”!

Попрошу не пинать, но вот здеся
pic-art.narod.ru
есть всего лишь магазин для программаторов для процессоров PIC для контроллеров для управления вашим двигателем для вертолёта 😎
Ага, а всё остальное придётся делать самому. 😆

This site will not work without javascript!
This site will not work if cookies are completely disabled.
Site is offline